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    14

    3.4 微控制电路 14

     3.5.1欠压保护电路 14

     3.5.2电流采样和过流保护电路 15

     3.5.3转把采样和速度调节电路 16

     3.5.4刹车电路 16   

     3.5.5霍尔电路 18

     3.6.6逻辑保护电路 19

    第四章 控制器的软件设计 20

    4.1 软件系统概述 20

    4.2 主程序设计 21

    4.3 单片机中断程序 22

    4.4 AD转换 24

    4.5 PWM(脉冲宽度调制) 25

    4.6 PID速度调节 28

    4.7 系统软件的可靠性 31

    4.8 保护模块的软件设计 32

    第五章 控制器系统的调试 33

    5.1控制系统硬件调试 33

    5.2控制系统软件调试 34

    结论 35

    参考文献 36

    致谢 37

    第一章 绪论

    1.1 本课题研究的目的

    摩托车作为一种现代化的交通工具，具有方便、快捷等优点，但是随着摩托车保有量的增加，城市环境污染和能源匮乏日益严重，电动摩托车作为绿色交通工具，已经逐渐取代了摩托车，成为出行者的首选交通工具。控制器是电动摩托车机电驱动系统的中枢，用来控制电动车电机的启动、运行、进退、速度、停止，也是其它电子器件的核心控制器件。它就像是电动车的大脑，是电动车上重要的部件。现在对电动摩托车控制器的要求除了主要的驱动功能外，还需使产品具有性能稳定、反应速度快，可靠性高，软起动，过流、过热、刹车断电等多种保护功能.源^自·751~文~论`文]网[www.751com.cn、并且获得高动力性能与经济、节能的要求。它对各种工作状态信息进行采样、比较与分析并转换为一系列控制或保护指令，自动监控电机和控制电路使电动摩托车得以安全可靠运行。电机的控制系统的设计的质量优劣将决定电动摩托车的动力性能、驾驶性能和安全性能。

    1.2 本课题研究的背景与发展状况

    1.2.1电动摩托车国内外发展状况

     1.2.2功率半导体器件与驱动电路的发展

    1.2.3电机的发展

     1.3 本论文研究的思路和所做的工作

    本文对电动摩托车控制器的工作原理进行了详细的分析，依据无刷直流电机的特性、电动摩托车的控制要求。指标设计如下：系统的正常工作电压42V,最低电压38V, 最大工作电流12A,最大输出功率450W。

    硬件部分

    本设计硬件部分以PIC16F72单片机作为控制芯片，通过为控制单元电路、逻辑互锁电路设计、电源电路设计、系统硬件保护电路设计、逆变器驱动电路设计。实现电机的控制以及过流、欠压保护等功能，确保电动摩托车的使用安全。  

    软件部分

    在软件方面采用模块化思想、在Microchip公司推出的MPLAB编译器中，采用PICC编程语言，实现信号的采集及处理，主要包括主程序、初始化子程序、A/D转换子程序、中断服务子程序,完成系统的各项功能。

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