2.2 驾驶机器人的各项功能以及其技术指标
2.2.1基本要求
汽车驾驶机器人的基本要求如下:
(1)驾驶机器人应能轻松地安装到驾驶室内,过程快速简单且不损坏任何车内部件。
(2)能根据不同车型的需要便于在驾驶室中快速装卸,无需对汽车进行改造。
(3)驾驶机器人能够驱动三个机械腿和换挡机械手,形成机械腿与机械手的配合,然后能在不同工况下工作并跟踪车速,能根据要求实现自动点火。
(4)驾驶机器人应能与其他设备共同使用,满足各种实验要求。
(5)在实验过程中驾驶机器人的驾驶动作应尽量模仿人类驾驶员,保证数据真实有效。
(6)在试验过程中,当发生爆胎、跑偏、断电等各种故障时,驾驶机器人能够自动复位,油门自动收回,离合器处于离合状态,以保证安全。
1.油门机械腿:应能按照实验要求控制车速,根据实验内容完成加速、等速和减速操作。
2.制动机械腿:应能按照实验要求制动汽车,根据实验内容完成减速、制动操作。
3.离合机械腿:应能按照实验要求实现离合器的快速踩踏。
4.换挡机械手:应能按照实验要求控制车速,并根据指令自动选择挡位,换挡快速稳定。
2.2.2主要技术指标
主要技术指标如下表:
表2.1 各执行机构的主要技术指标
机构 最大输出行程(mm) 最大输出力(N) 最大运动速度(m/s)
油门机械腿 200 200 0.45
制动机械腿 200 200 0.45
离合机械腿 200 200 0.45
选档机械手 250 200 0.35
挂档机械手 200 200 0.35
2.3 总体设计方案的比较
目前国内比较成型的设计方案主要有以下几种:
(1)液压驱动。该驱动是通过液体来驱动机构运动,源^自#751?文,论.文'网[www.751com.cn,高效率高精度,但是现在该结构基本不被使用,因为液体不易封存,容易造成泄漏,体积很大,维护比较困难。
(2)气电混合式。如图2.1所示。该机构是通过带锁气缸来驱动机构运动,低成本高效率。