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    系统的反应力度。微分作用起到超前控制的效果,能在误差出现前就反应消除。
    积分作用起到消除误差的效果,但是反应较慢。在工业生产和电子设计中 PID
    控制是最基础的算法,而且卓有成效。但是,有时对于系统反应速度要求不高而
    对精度要求很高的场合也会用到 PI控制,也就是比例、积分控制。   
    1965 年,美国著名控制论专家 Zadeh 创立了模糊集合论[16],为解决复杂系统的控制问题提供了强有力的数学工具。70 年代末期开始,以模糊集合论为基
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