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    10

    3.2.2  FLASH MAGIC软件简介 10

    3.3  硬、软件调试程序 10

    4  控制器在实际中的具体实现 11

    4.1  PID速度闭环控制设计 11

    4.1.1  实验完成目的及其原理 12

    4.1.2  实验方案及其框图 12

    4.1.3  程序分段说明 13

    4.1.4  实验结果 14

    4.2  PID位置闭环控制设计 15

    4.2.1  本次课题完成目标 16

    4.2.2  本设计采用的原理 17

    4.2.3  程序框图 18

    4.2.4  程序分段说明 19

    4.2.5  实验结果及分析 19

    5  机器人位置模糊控制设计 20

    5.1  模糊控制理论 20

    5.2  模糊化模块的组成 21

    5.3  模糊控制原理 21

    5.4  模糊PID控制在本实验中应用算法 21

    5.5  移动机器人的模糊逻辑控制器设计 21

    5.5.1  控制对象 22

    5.5.2  输入输出对象 23

    5.5.3  规则库 24

    5.5.4  模糊化 24

    5.5.5  规则与匹配 24

    5.5.6  反模糊化 24

    6  总结与展望 20

    结束语 25

    致谢 25

    参考文献 25

    附录 26

     1  绪论

    1.1 本课题研究的意义

    1.1.1 国内外机器人已应用到各个发展领域

    1.1.2 未来机器人的研究发展前景广阔

    1.2 移动机器人技术概述

    1.2.1 移动机器人的定义及实现目的

    移动机器人技术指的是在人为很少甚至不干预的情况下，在一定的环境中有目的的完成指定的任务。他是一个组成非常复杂的系统，具有加速，转弯，减速等功能，并具有任务分析，路径规划，导航，信息检测等人类活动的功能。

    1.2.2 移动机器人发展的新式技术

    （1） 先进的传感技术

    传感器相当于移动机器人的感觉器官，采用先进的传感器技术能够准确的采集环境信息从而提高移动机器人定位和导航的实时性和准确性。

    （2） 高效的信息处理技术

    信息处理技术主要是对采集到的传感器数据信息进行处理，包括语音识别和理解技术，图像处理和模式识别技术等。信息处理技术水平对移动机器人的定位导航技术的发展起着至关重要的作用。

    （3）多传感器信息融合技术

    多传感器导航方式是移动机器人导航发展的必然趋势。该技术充分利用了传感器资源通过对多传感器及观测信息的合理支配及利用，把多个传感器在时间和空间上的信息进行组合，从而获得对被测项准确的数据信息描述，因而，它不但能提高定位导航的精度，同时可以使该定位导航系统具有较高的

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