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    2 双闭环直流调速系统总设计框图3

    3 系统的性能指标和工作过程分析4

    3.1双闭环直流调速系统的性能指标4

    3.2双闭环直流调速系统的过程分析5

    4 双闭环直流调速系统的设计及数学模型9

    4.1主电路结构及电机的数学模型9

    4.2电流反馈环节的设计14

    4.3转速反馈环节的设计14

    4.4利用工程设计方法设计转速调节器ASR、电流调节器ACR15

    4.5双闭环直流调速系统的SIMULINK数字仿真27

    5 双闭环直流调速系统的硬件电路设计29

    5.1单片机引脚及其功能介绍30

    5.2主电路及转速反馈环节32

    5.3电流反馈环节33

    5.4键盘电路35

    5.5显示电路35

    5.6复位电路36

    5.7时钟电路37

    5.8系统总体硬件电路图37

    6 双闭环直流调速系统的软件流程图38

    6.1主程序设计38

    6.2速度给定及显示的程序设计39

    6.3转速检测的程序设计40

    6.4电路检测的程序设计40

    6.5数字PI运算的程序设计41

    6.6PWM波生成的程序设计42

    7 总结与展望43

    参考文献45

    致谢46 

    图清单

    图序号 图名称 页码

    图21 电机理想起动过程示意图 3

    图22 双闭环直流调速系统的原理框图 4

    图31 双闭环直流调速系统的稳态结构图 6

    图32 双闭环直流调速系统的动态结构图 7

    图33 双闭环直流调速系统的起动波形 8

    图41 额定励磁下他励直流电动机的等效电路 9

    图42 直流电动机在额定励磁下的动态结构图 10

    图43

    直流电动机的等效变换 11

    图44 PWM装置的框图 12

    图45 不可逆PWM变换器直流电动机系统主电路原理图

    12

    图46 主电路原理图 13

    图47 晶闸管整流器供电的直流电机系统的结构原理图 13

    图48 简化电流环动态结构图的过程 17

    图49 电流环校正后的动态结构图

    19

    图410 转速环动态结构图的等效简化过程 21

    图411 双闭环直流调速系统的动态结构图 27

    图412 双闭环直流调速系统的起动波形图 27

    图51 双闭环直流调速系统的硬件电路原理图 28

    图52 系统硬件结构框图 29

    图53 系统主电路硬件电路图

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