菜单
  

    ③姿态信号误差是由于俯仰、倾斜角信号的误差引起的航向误差。
    ④罗差是有磁传感器周围的铁磁材料影响而产生的航向误差。罗差是利用地磁场测量航行时所特有的一种误差,分为硬磁材料所引起的罗差和软磁材料引起的罗差两种。
    假设系统没有误差时,地磁场在水平坐标系纵轴X、横轴Y和竖轴Z上的分量为 、 和 。相同航向下地磁场在载体纵轴X、横轴Y和竖轴Z上的分量则用 、 和 表示,这三个分量为磁传感器的测量值,载体的倾斜角为 ,俯仰角为 。它们之间的关系为:
    在前一节中已经分析得知,根据上式可以解算出 和 ,可求得载体相对于磁北的航向角 ,加上或减去当地的磁偏角 ,即可得到载体真实航向角。
    当系统有误差时,各种因素的影响都将反应在 和 中,设各种原因的误差分别为 和 ,此时计算出的航向角为:
                         (2-7)
    在补偿某因素引起的误差时,只要求出 和 ,就可计算出由此引起的航向测量误差。在分析时可以把式(2-1)改写成如下的形式:
                       (2-8)
    其中,第一项为没有误差时的 、 和 ,第二项为 、 和 。 为误差值。
    2.3.2  零位误差
    传感器、模拟电路和A/D转换的零点不为零时,最终影响到测量电压值 、 和 ,使其变为 、 和 ,且有
                                (2-9)
    其中, 、 和 是相应的零点输出值。
    各个轴的零点输出值的存在会导致相应轴罗盘测量值的变化,因此零位误差方程为:
                    (2-10)
    其中, 为由 、 和 分别产生的地磁测量值的误差。
    对零位误差进行分析,可以得出,当载体水平运行时,C是单位矩阵,Z轴的零位误差不会导致航向误差。假设 、 和 值为地磁场 的5%,在不同的情况下算出航向角误差如下表所示:
    表(2- 1)
    航向(度)    5%Hg    0    0    5%Hg    0    0    5%Hg    0    0
        0    -5%Hg    0    0    -5%Hg    0    0    -5%Hg    0
        0    0    5%Hg    0    0    5%Hg    0    0    5%Hg
        β=0°,θ=0°    β=15°,θ=0°    β=0°,θ=30°
    0    0    5.7    0    0    5.6    -0.7    0    2.9    0
    30    -2.6    4.7    0    -2.6    4.6    -0.6    -2.4    2.4    0.7
    60    -4.7    2.6    0    -4.7    2.6    -0.4    -4.4    1.3    1.25
    90    -5.7    0    0    -5.7    0    0    -5.3    0    1.4
  1. 上一篇:地铁城轨车辆故障统计分析系统设计
  2. 下一篇:Pro/E滚珠丝杠副综合性能测试台设计仿真
  1. 基于中频信号的家用治疗...

  2. MEMS基于SHARC型DSP的组合导航算法实现

  3. LabVIEW+MSP430便捷式机械设备...

  4. MSP430单片机的汽车动载测...

  5. C8051单片机氧气浓度监测仪的设计+电路图

  6. STC89C52单片机的个人健康检测仪设计+电路图

  7. AT89C52单片机数字化功率测...

  8. 十二层带中心支撑钢结构...

  9. 酸性水汽提装置总汽提塔设计+CAD图纸

  10. 中考体育项目与体育教学合理结合的研究

  11. 电站锅炉暖风器设计任务书

  12. 河岸冲刷和泥沙淤积的监测国内外研究现状

  13. 当代大学生慈善意识研究+文献综述

  14. 乳业同业并购式全产业链...

  15. java+mysql车辆管理系统的设计+源代码

  16. 大众媒体对公共政策制定的影响

  17. 杂拟谷盗体内共生菌沃尔...

  

About

751论文网手机版...

主页:http://www.751com.cn

关闭返回