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f)重复控制技术是一种基于内模原理的控制方法，它把作用于系统外部的信号模型植入系统控制器内部以构成高精度反馈控制的设计原理。重复控制可以消除周期性干扰产生的稳态误差，但它的缺点是动态响应慢。因此，重复控制经常与其它控制方法相结合，形成复合控制方法来改善系统输出。将重复控制与PI控制两种策略结合起来，使系统兼具良好的稳态和动态特性。
系统可以采用的控制方法较多，每一种控制方法都有其特点和适用场合。因此，可以将不同的控制方法进行“整合”形成复合控制，以实现取长补短，形成更有效的控制方案。
2.3 并联逆变技术
2.3.1 逆变器并联系统的拓扑结构
逆变器并联系统的拓扑结构分为两种：独立直流电源的逆变器并联系统(如图2.5所示)和公用直流电源的逆变器并联系统(如图2.6所示)。
图2.5 独立直流电源的逆变器并联系统
由于采用独立的直流电源，有可能它们的电压值不同，但是并网的电压要求相同，所以每一个逆变器产生的PWM波形不同，这样会产生谐波，影响电网。同时，当受到外界干扰时各个直流电源响应有可能不一样，这样会造成环流的产生。
图2.6 公用直流电源的逆变器并联系统
采用公用直流电源的逆变器并联系统避免了独立直流电源的逆变器并联系统的一些缺点，但是由于是多个逆变器并联，当一个逆变器臂出现故障时，其他模块也会受到影响，也避免不了环流的产生[ ]。
2.3.2 逆变器的并联控制方式
逆变器的并联控制方式按照有无互联线可分为有互连线控制和无互连线控制两种。其中，有互联线控制主要有：集中控制、主从控制、分散逻辑控制等。
a)集中控制方式
在逆变器并联技术发展的早期，并联一般采用带有集中控制器的集中并联方法。
在集中控制方式中，并联控制单元检测市电的频率和相位，给每个逆变电源发出同步脉冲。在没有市电的时候，同步脉冲由并联控和制单元中的晶振产生，各个逆变电源的锁相环电路用于保证其各个模块输出电压频率和相位与同步信号相同。并联控制单元检测总负载电流I，将负载电流I除以并联单元的个数n作为各台逆变电源的电流指令，同时各台逆变电源检测自身的实际输出电流，求出电流偏差。当各逆变器输出电压的频率和相位偏差不大时，(实际上在有锁相环的情况下，这一点是不难实现的)可以认为电流的偏差主要是由于电压幅值的不一致引起的。因此，这种控制方式可将电流偏差作为电压输出指令的补偿量，用于消除电流的不平衡[ ]。
b)主从控制方式
为了避免集中控制器故障而引起系统的崩溃，在以上介绍的集中控制方式基础上，稍加改进，将并联控制器做到每个逆变模块中，通过一定的逻辑选择来确定一台主机(主模块)，以便构成主从控制方式。主从工作方式运行中，当一台逆变电源的并联控制单元有故障时，故障模块自动退出系统，只要其他部分正常仍能正常工作这种控制方法的原理与集中控制是一样的，只是避免了控制器出现故障时整个系统的崩溃，提高了系统的可靠性。该方案是基于功率分配中心的主从并联控制方案，它由一个电压控制型PWM主逆变器、一个功率分配中心和N个电流控制型PWM从逆变器组成。主模块，控制系统输出电压：从模块，控制自身输出电流跟踪给定电流变化：功率分配中心根据负载电流为每一个从模块提供电流基准信号，实现功率均分。
c)分散逻辑控制方式
分散逻辑控制方式又名对等式， 所谓对等式，即所有模块在整个并联系统中，没有主从之分，地位均等，故并联系统中所有模块可实现较大程度冗余，这将大大增加系统的可靠度，但模块间尚需均流信号线相连，均流控制分散在各个并联模块中，并通过模块间的互连线交换信息，如并联模块的输出电压、电流，有功、无功分量以及频率和相位信号，通过各模块内部的控制器产生各模块公共的基准电压信号、基准电流信号、以及相位同步信号。分散逻辑控制法的主要控制信号均为并联系统所有模块控制信号的综合值，各模块相互冗余。
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