智能小车可以追溯到移动机器人的研究，其始于60年代末期斯坦福研究院（SRI）的Nils Nilssen和Charles Roesn等人，在1966年至1972年中研制出了自主移动机器人Shakey。我国的移动机器人或者说智能小车，起步随晚，但是也完成了课题，成果显著。44529

随着智能交通系统在各国被广泛关注，智能车的系统控制技术也成为一项新兴技术，教育部因此从2005年举办了基于高速发展的智能车技术为背景的“飞思卡尔杯”全国大学生智能车大赛。智能小车兴起至今，技术在逐步完善，应用领域也在逐步拓宽，在很多领域已经有很广泛的应用。

信号处理技术和单片机技术使智能车能够以最合适的速度自主循线，在碰到传感器盲点时能主动校正，实时判断车体是否处于正常状态并及时修正。同时广义预测控制对过程参数慢时引起的误差得到及时修正，提高系统稳态性能，具有良好的鲁棒性。

智能小车，是一个集环境感知、规划决策，自动行驶等功能于一体的综合系统论文网，它集中地运用了计算机、传感、信息、通信、导航及白动控制等技术，是典型的高新技术综合体。国内外的许多大学及研究机构都在积极投入人力、财力研制开发针对特殊条件下的安全监测系统。其中包括研究使用远程、无人的方法来进行实现，如机器人、远程监等。无线传输的发展使得测量变得相对简单而且使得处理数据的速度变得很快甚至可以达到实时处理”。

本文主要研究一种改进的算法，以其快速性应用在智能车系统中，实现对智能车的快速、稳定的控制。在现有玩具电动车的基础上，采用PID算法以及模糊控制对智能小车进行预测控制，加装图像采集模块，实现对电动车的位置、运行状况的实时测量，并将测量数据传送至单片机进行处理，然后由单片机根据所检测的各种数据实现对电动车的智能控制。实现让小车在轨道上运行时遇到转弯处提前做到预测控制，可以使智能小车平稳快速的沿着轨道转弯，避免冲出轨道、在原地打滑等不稳定因素，具有一定的实用价值。

本次以单片机为选题，分别从硬件与软件两方面对循迹小车智能预测控制方法研究进行了详细的分析与讨论，包括所选器件、各个功能模块、软件程序以及原理图等。通过这次的设计，把自己所学习的理论知识与实践紧密结合在一起，从实践中加深对单片机的认识与理解，也从中找到理论的不足之处，具有一定意义。

二、正文

       本设计主要从软硬件相结合来实现。其中硬件电路分为单片机模块、电源模块、控制模块、信息采集模块、反馈模块和驱动模块。

1.单片机模块

单片机模块：主要参考了由吴金戌,沈庆阳,郭庭吉.8051单片机实践与应用[M].北京:清华大学出社,2005和何利民.MCS-51系列单片机应用系统设计系统配置与接口技术[M].北京:北京航空航天大学出版社,2003. 两种文献。熟悉了51单片机的引脚功能和控制原理，而且掌握了复位电路和反馈电路的接法。通过学习这两种的文献内容，对比自己需要用到的单片机知识，优势互补，把单片机模块熟练掌握。

2. 电源模块：由于电路中的不同电路模块所需要的工作电压和电流容量不相同，因为电源模块应该包含多个稳压电路，将充电电池电压转换成各个模块所需要的电压。无参考文献。

3.单片机最小系统设计

控制模块：该模块主要参考的文献李军.51系列单片机高级实例开发指南[M].北京:北京航空航天大学出版社,2004

小车直流驱动电机控制直接影响到小车的速度控制。直流电机的驱动控制效果影响直线路段速度及入弯速度。 根据赛道的不同路段，可采用不同的速度控制策略，主要包括：直线段加速行驶、高速稳定行驶，入弯制动减速行驶、弯道低速行驶，S弯间断制动行驶。直流驱动电机的控制由单片机的PWM信号完成。小车的速度控制算法可采用PID或模糊控制算法，均能满足小车系统的控制要求。 通过电机驱动模块，控制驱动电机两端电压可以使小车加速或制动。常用电机驱动有以下三类：  智能小车文献综述和参考文献:http://www.751com.cn/wenxian/lunwen_45779.html