1．集成方案：33886驱动 

采用飞思卡尔公司的直流电机驱动芯片MC33886。其驱动能力强，有过流保护功能，状态监测功能，通过pwm调节可实现正反转。 1.单独使用一片33886  优点：应用电路简单，实现方便。缺点：芯片驱动电流小，内阻大，可能存在发热严重的问题，不好加散热片。 

2.采用两片或者四片MC33886并联  优点：可以增大驱动能力，减少单片机发热量。缺点：存在均流不佳的问题，有碍提高整个装置的输出，甚至造成器件和装置的损害。

组合方案：33886 + 场效应管驱动 

采用MC33886或其他驱动芯片与场效应管设计驱动。优点：驱动电流理论上能达到74A，解决了33886的散热问题， 充分发挥33886的性能，场效应管也不用加散热片，使小车发挥更好的加速性能。缺点：电路复杂

4.舵机控制单元

该单元主要的参考文献李长贵，余楚中的广义预测算法在智能小车控制中的应用[J].2011，（10）：1-4

小车舵机扭力大，稳定性好，控制角度精确，但是响应灵敏度较差，存在严重的机械滞后。 因舵机的工作电流变化大、干扰较大，舵机可采用单独供电方式，并在电源正极和舵机之间串联二极管，防止舵机影响电源电压。这有效地减小了舵机的机械滞后，使小车的稳定快速行驶。舵机的控制可使用开环控制方式。

5.反馈模块

该模块主要的参考文献马世典，孔令晶，吴狄等基于多传感器协同的智能循迹小车控制系统设计[J].制造业自动化，2013，（11）：3—5.光电传感器原理 ：光电传感器检测路面信息的原理是由于红外线在黑色和白色上反射系数不同，区分黑白路面。 光电传感器选择 1.红外 考虑智能小车的前瞻距离，可选择发射功率大、探测距离远、接收灵敏度高的光电传感器。 独立的红外发射与接收管： 一体化的选择发射/接收管： 2.激光 发射/接收独立激光传感器 发射/接收一体激光传感器 。传感器安装： 独立传感器与一体传感器安装有所不同。

6.信息采集模块

该模块主要参考文献诸静等.智能预测控制及其应用[M].上海:浙江大学出版社, 2002.黄湘云,朱学峰.预测控制的研究现状及展望[J].石油化工自动化, 2005, (2): 27-31.席裕庚,耿晓军,陈虹.预测控制性能研究的新进展[J].控制理论与应用, 2000, 17(4): 469-475.

为了使车在跑的过程中能快速加速，及时减速不仅要有好的控制算法，还要有可靠和精确的速度脉冲值。小车的实际速度与程序所给的值有所区别，采用测速模块来检测车速，进行闭环控制。测速模块有光电码盘和光电编码器。两者各有优缺点。 

光电码盘    优点：成本低重量轻，为非接触式测量   缺点：测量精度较低，高速时精度明显下降。 

光电编码器   优点：输出方波信号，反馈的信号波形不失真，精度较高，可提高测量的精度和稳定性。缺点：成本较高，电路较为复杂，需要增加外围电路。

三、程序编写

在程序编写时主要参考了由谭浩强主编由清华大学出版社出版的《C程序设计》（第4版）。这本书籍对程序的编写方法讲解透彻，且书中的流程图设计思路对于本设计有很大启发。通过阅读以上文献，查阅相关资料，把自己的预测算法运用于单片机循迹智能小车中，实现预测功能。

四、总结

通过这几个周的学习，并在指导老师的帮助下，我对文献综述有了较深的体会。 文献综述是将所收集到的文献资料归纳、整理、分析比较，主要通过提出问题、分析问题，综合前人文献中提出的理论和事实，比较各种学术的观点，阐明所提出问题的历史，现状以及今后发展的方向，以及对这些问题的评述。实践之后我学会了总结和概括，并能系统地阐述相关内容。 用单片机实现小车智能预测控制，这项看起来不需要多少技术的工作却是非常需要耐心和精力。这几天的文献综述对我来说的意义，不仅仅是学习前人的知识，还须将理论知识与实践相结合，对不同方案论证并提出自己的观点和看法。这样提高了我们的实际动手能力和独立思考的能力。其中最重要的是团队合作，相近课题或有相同部分同学可以分工合作，可大大提高了效率。虽然我前期资料准备十分丰富，但拙于总结，自我感觉论述有些简单，文献综述完成得较仓促。但我得到了很多远大于此。 智能小车文献综述和参考文献(2):http://www.751com.cn/wenxian/lunwen_45779.html