随着自动化控制领域的迅速发展，世界各国对智能车的研究越来越关注，在此类课题中作了大量研究。世界上第一台循迹小车诞生于1959年，至今已有50多年的历史，机器人技术也取得了飞速的发展和进步，现已发展成一门包含：机械、电子、计算机、自动控制、信号处理，传感器等多学科为一体的性尖端技术。循迹小车共历了三代技术创新变革：44632

第一代：可编程的示教在线型循迹小车

不装载任何传感器，只是采用简单的开关控制，通过编程来设置循迹小车的路径与运动参数。

第二代：离线编程型循迹小车

装有简单的传感器，可以感觉到自身的的运动位置，速度等其他物理量，电路是一个闭环反馈的控制系统，能适应一定的外部环境变化。

第三代：智能型循迹小车

以多种外部传感器构成感官系统，通过采集外部的环境信息，精确地描述外部环境的变化。

    本设计旨在开发能够循迹人字形线路智能控制小车，而循迹技术已成为目前广泛应用和研究的重要技术，对人机交互的智能系统具有重要价值。本系统以模块化设计的思想。

为更好地实现本设计，查阅了大量文献，主要有书籍、期刊及学位论文等，特别对循迹技术、电机控制及信息采集方面作了综合分析、归纳整理；并对综合整理后的文献进行比较专门的、全面的、深入的、系统的评述。

文献[1] 通过对自主循迹智能小车的研究 , 在 BFD一1侧刀循迹模块的基础上重新设计了避障算法 , 利用四级转弯模式和修正模式的设计有效地解决 了“圆形 ”陷阱问题 , 消除了普通循迹算法中的 “ 颤抖 ” 现象 。重点解决智能小车在无分支轨迹上行驶不够流畅的问题 , 实现使小车流畅转弯的目标 。算法经过反复实验测试以调整参数 , 最终达到了较好的循迹效果。

文献[2] 本文介绍了智能小车路径识别及速度控制系统具体实现方法在该系统中，由 CMOS 摄像头实现路径识别，直流电机作为驱动，舵机控制方向，旋转编码器检测速度，利用非线性 PID 算法实现小车的路径跟踪 速度的闭环控制，使小车能按照给定的引导线平稳快速地行驶实验证明论文网：系统能很好地满足智能车对路径识别性能和抗干扰能力的要求，舵机调节响应时间快，稳态误差小，

具有较好的动态性能和良好的鲁棒性。

文献[3] 本文先将USB传输速率与RS 232总线的数据传输速率相比, USB的传输速率高达480 Mb/ s , 因此很多计算机的 R S 23 2 串行接口都被USB接口所替换, 但是很多仪器仪表、控制终端、远程终端等设备的接口还是沿用RS 232。为解决两个接口之间的转换, 设计并研制了USB - RS 232接口转换卡。从USB和RS 232通信协议出发, 详细介绍U SB - RS 232转换卡的设计原理, 并以CH34 1T芯片为例, 设计并制作了USB -RS 232转换卡。利用研制的USB - RS 232转换卡连接具有RS 232接口的温湿度传感器, 在运行监控程序后, 传感器运行稳定, 能正确显示温湿度数据, 且表明该转换卡可成功地实现 RS 232接口与USB接口的转换。

文献[4] 本文以ARM9芯片作为通用开发平台的核心芯片，芯片的具体型号是STR912FW42X6。系统针对此MCU，结合着工业控制需求，并分析了已有开发平台的功能，在此基础上，设计出通用开发平台，大大提高了通用开发平台数

据采集和传输的能力。通用开发平台在设计的过程中分成不同的功能模块进行单独的研究和设计，完成了通用开发平台原理图设计和印制电路板设计，与此同时，为了配合通用开发平台实现短信息和GPRS报警功能，完成了GSM模块应用底板的开发和设计。最后，完成了通用开发平台各个功能模块的应用以及通用开发平台功能测试仿真板的设计和实验室的仿真，详细介绍了通用开发平台的整个仿真过程及报警过程，并最终将其应用于太阳能发电系统的监控。 智能型循迹小车文献综述和参考文献:http://www.751com.cn/wenxian/lunwen_45882.html