中国第一汽车集团公司和国防科技大学机电工程与自动化学院于2003年7月研制成功我国第一辆自主驾驶轿车。该自主驾驶轿车在正常交通情况下，在高速公路上行驶的最高稳定速度为130公里／小时，最高峰值速度为170公里／小时，并且具有超车功能，其总体技术性能和指标已经达到世界先进水平。轿车自主驾驶的基本原理是仿人驾驶。车内的环境识别系统识别出道路状况，测量前方车辆的距离和相对速度，相当于驾驶员的眼睛；车载主控计算机和相应的路径规划软件根据计算机视觉提供的道路信息、车前车辆情况以及自身的行驶状态，决定是沿道路前进还是换道准备超车，相当于驾驶员的大脑；接着，自动驾驶控制软件按照需要跟踪的路径和汽车行驶动力学，向方向盘控制器、油门控制器和刹车控制器发出动作指令，操纵汽车按规划好的路径前进，起到驾

驶员的手和脚的作用。

另外，我国清华大学、北京理工大学等单位也正在研发智能车辆。汽车自主驾驶技术是集模式识别、智能控制、计算机科学和汽车操纵动力等多门学科于一体的综合性技术，汽车自主驾驶功能水平的高低常被用来作为衡量一个国家控制技术水平的重要标准之一。智能车辆的相关技术，也将为促进轮式机器人的研究。

机器人的发展大致经过三代的演变[6][7]：

第一代是可编程的示教再现型机器人。目前已经普及化,源<自.751>文/论?文+网[www.751com.cn，它是依靠人们给予程序，能重复进行多种操作的系统。由于其不具有传感器的反馈信息，因此不能在作业过程中从外界不断获取信息，来改善其自身的行动品质，故其应用范围和精度受到限制。第二代是具有一定感觉功能和自适应能力的离线编程机器人。此种机器人配备了简单的内、外部传感器，能对自身的实际位置、方向等进行测量，能通过“视觉”、“触觉”等传感能力对外部环境进行实际探测，从而由这些反馈信息在事先编好的算法和程序指导下对操作过程进行调整。它与这几年迅速发展起来的传感器、微机技术和仿生学、控制理论等有密切关系。第三代机器人是能感知外界环境与对象物，并具有对复杂信息进行准确处理，对自己行为做出自主决策能力的智能机器人。这种机器人装有多种传感器，并能将多种传感器探测到的信息进行“融合”(多传感器的信息融合)并做出相应决策，自主完成某一项任务。它能有效地适应变化的环境，具有很强自适应能力，是具有自学习和自治(自主决策)功能的智能机器人。目前机器人的研究正向着复杂型、智能型、自主型发展，机器人与人类生活联系得越来越紧密。作为现代机器人中一个重要分支的移动式机器人是一个相当活跃的研究领域。

室外视觉移动机器人的研究开始于二十世纪七十年代末，主要集中在美国、欧洲和日本等少数发达国家。由于移动机器人技术集中了计算机视觉、模式识别、多传感器融合、人工智能、通讯以及虚拟现实等多学科先进成果，以及它在军事、民用和科学研究等领域广泛的应用前景，引起各国政府和一些大公司的注意，在二十几年的时间里，先后发展了许多具有代表性的实验原型机器人。我国类似的研究开始于“八五”期间，在“九五”期间各方面性能得到了进一步的提向。