重训部分：考虑到有重训的需要，设置重训按键，当检测到该键按下，擦除训练标志位（0xe000单元），等待复位。复位后，重新执行程序，当检测到训练标志位为0xffff时会重新对其训练。
4.1.3 训练子程序设计
当训练标志位为0xffff时，则需对小车进行训练操作。小车训练操作流程图如图18所示。
 
图18 训练子程序流程图
训练采用应答式训练，每条指令的训练次数为两次，每一条命令的训练过程都是一样的，以“前进”为例说明：
步骤一：小车提示“前进”；
步骤二：告诉小车“前进”；
步骤三：小车提示“请再说一遍”（重复训练提示音）；
步骤四：再次告诉小车“前进”（重复训练一次）。
这是一个完整的训练过程，若训练成功，小车即自动训练下一条指令，并语音提示下一条指令动作；若没有训练成功，小车会语音提示“说什么呀”或“没有听到呀”等信息，此时就要重复以上四个步骤，直至成功为止[18]。整个训练过程需进行5次，依次为：名称——前进——后退——左转——右转。
4.1.4 语音识别子程序设计
其流程图如图19所示。
 
图19 语音识别子程序设计
语音识别的实现正如流程图所示，需获取辨识器中的结果，之后，判断有无语音触发，则返回辨识结果的ID号，不同的辨识结果对应不同的ID号，进行不同的动作。若ID号是名称，则结束当前运动，进入等待命令状态，直至下一指令触发；若是动作，则语音告知将要进行的动作命令，执行相应操作。

4.1.5 动作子程序设计
动作子程序包括前进、后退、左转、右转和停止四个子程序。以前进子程序为例，其流程图如图20所示。由小车的结构原理及驱动电路知，当IOB8为高电平时，IOB9、IOB10和IOB11均为低电平时，小车前进。前进子程序包括语音提示、置端口数据、启动定时器等操作。其它动作同理，不同之处在于端口数据设置不同，详见基本输入与小车的运行状态的对照表（表1）。
4.1.6 中断子程序设计
虽然有动作控制，考虑到环境的干扰和有效距离的限制，小车可能不能正常接收语音命令而保持运行。为防止这种情况发生，在小车接收命令运行的同时，加入定时中断，定时时间到小车就停止运行。采用2Hz时基中断定时，其流程如图21所示。
              
图20 动作子程序流程图       图21 中断子程序流程图
4.2 环境监测单元程序设计
4.2.1 环境信息采集与处理
其流程图如图22所示，主要包括五个部分：初始化部分、温湿度上下限设置部分、温湿度显示及超限报警部分、烟雾报警部分及人体感应部分。
 
图22 环境监测单元主程序流程图
初始化部分：主要进行端口设置、定义变量、清屏、初始化定时器、开中断等，防止程序出错，为后续系统实现提供保障。
温湿度上下限设置部分：通过设置键和加、减键修改当前温湿度上下限设置，只有按下保存键才存盘，否则掉电不保存。
温湿度显示及超限报警部分：采用LCD1602闪烁显示的方法，实现温湿度显示。由于1602只能显示两行字符，本设计首行显示温度（℃），次行显示湿度（%RH）。当温湿度低于或高于设定值，分别点亮不同的LED。
烟雾报警部分：当烟雾超过设定值，进行声光报警，实现安全监察。
人体感应部分：设置感应开关控制，全自动感应，当总开关打开后，人进入其感应范围，即输出高电平，触发声光报警，可用于家庭安保。 51单片机智能小车控制系统设计(10):http://www.751com.cn/zidonghua/lunwen_1557.html