结合以上状态分析，得到基本输入信号与小车的运行状态的对照表，如表1所示：
表1  基本输入信号与小车的运行状态的对照表
IOB11    IOB10    IOB9    IOB8    右电机    左电机    小车
0    0    0    0    停转    停转    停止
0    1    0    1    正转    正转    前进
1    0    1    0    反转    反转    后退
0    0    0    1    停转    正转    右转
0    1    0    0    正转    停转    左转
另外结合状态分析，得到特殊输入与小车的运行状态的对照表，如表2所示：
表2  特殊输入与小车的运行状态的对照表
IOB11    IOB10    IOB9    IOB8    右电机    左电机    小车
0    1    1    0    反转    正转    右旋转
1    0    0    1    正转    反转    左旋转

3.2 环境监测单元硬件设计
系统环境监测单元以STC89C51最小系统为主控单元，采用温湿度传感器DHT11将采集到的温湿度信息交由单片机处理，之后利用LCD1602液晶显示；采用烟雾传感器MQ-2，采集环境中的烟雾；采用基于红外线技术的人体感应模块DYP-ME003采集热源信息，超出设定值则利用蜂鸣器进行声音报警，同时点亮不同的LED，不同报警点亮不同的指示灯。其结构框图如图8所示。
 
图8 环境监测单元结构框图
3.2.1 STC89C51最小系统
该系统是以MCS-51系列单片机为核心组成的开发平台，包括单片机、晶振电路、复位电路、液晶显示扩展口、I/O扩展及声光报警电路等，以此作为本设计环境监测单元的主控单元[10]。其结构框图如图9所示。
 
图9 STC89C51最小系统结构框图
3.2.2 温湿度传感器模块
采用数字温湿度传感器DHT11实现信息采集。该温湿度传感器是一款含有已校准数字信号输出的温湿度复合传感器。它应用专用的数字模块采集技术和温湿度传感技术，包括一个电阻式感湿元件和一个NTC测温元件，并与一个高性能8位单片机相连接，具有响应快、抗干扰能力强、性价比高的特点[11]。采用单线制串行接口，信号传输距离可达20米以上。其硬件连接如图10所示。其性能指标如表3所示。
 
图10 DHT11硬件连接
表3  DHT11温湿度传感器性能指标
测量范围    测湿精度    测温精度    分辨率    封装
20－90％RH 0－50℃    ±5％RH    ±2℃    1    4 针单排直插
3.2.3 人体感应模块
本模块主要用于夜晚防盗报警，当有人进入其感应范围就会触发报警装置，白天为防止误操作可将其关闭，能够有效用于安全监测。
采用基于红外线技术的DYP-ME003 人体感应模块，其功能特点如下：
(1) 全自动感应。当有人进入其感应范围内，模块输出高电平，离开则自动延时关闭高电平，自动输出低电平[12]。
(2) 可选择光敏控制。光敏控制可设置，白天或光线较强时不感应。 51单片机智能小车控制系统设计(7):http://www.751com.cn/zidonghua/lunwen_1557.html