2.1 机器人机构方案设计 5

  2.1.1 机器人本体三维结构 5

  2.1.2 各层结构 5

2.2 手柄 6

  2.2.1 可伸缩杆 6

  2.2.2 手柄结构设计 7

2.3 RFID(射频识别技术)技术 7

  2.3.1 RFID概况 7

  2.3.2 RFID工作原理 8

  2.3.3 RFID应用领域 8

2.4 语音技术 8

  2.4.1 语音技术概述 9

  2.4.2 语音技术方式 9

  2.4.3 语音技术应用 9

2.5 超声波技术 10

  2.5.1 超声波概述 10

  2.5.2 超声波技术工作原理 10

  2.5.3 超声波技术应用 10

2.6  本章小结 11

第三章  导盲机器人总体方案设计及功能实现 11

3.1 引言 11

3.2 执行机构设计 12

  3.2.1 PLC 12

  3.2.2 步进电机 12

    3.2.2.1 步进电机驱动器 13

  3.2.3 PLC对步进电机控制 14

3.3 射频识别（RFID）通信模块 16

  3.3.1 射频模块串口初始化 16

3.4 语音识别模块 17

  3.4.1 功能介绍 18

  3.4.2 模块示意图 18

  3.4.3 物体识别功能 19

    3.4.3.1 射频识别和语音模块的通信 20

    3.4.3.2 RS-232串行通信接口 20

  3.4.4 语音控制功能 20

    3.4.4.1 通信协议设计 21

    3.4.4.2 S7-200系列PLC的自由口通信方式 22

3.5 红外感应模块 23

3.6 超声波模块 24

  3.6.1 模块工作原理 24

  3.6.2 避障 24

    3.6.2.1 避障控制系统结构 24

    3.6.2.2 避障控制规则 25

    3.6.2.3 避障部分程序 26

3.7 本章小结 27

第四章  路径规划 28

4.1 路径规划概述 28

  4.1.1路径规划定义 28

  4.1.2 路径规划意义 28

  4.1.3 路径规划技术现状 基于射频识别RFID技术导盲机器人路径规划程序设计(2):http://www.751com.cn/zidonghua/lunwen_51892.html