1.2.2位置误差调平法 

1追逐式调平方法（最高点不动）

预支承后的平台，通常情况下不是水平的，所以在有倾角的情况下，平台必然出现一个处于最高位置的点。“最高位置点”调平方法就是在调平过程中，让最高点位置不发生变化，另外几个支腿上的点上升到与最高点对齐，当各点处于最高点位置时平台即处于水平状态。追逐式调平方法的大概调平过程如图1-1。实现追逐式调平方法是：根据两轴倾角传感器的信号，找到平台的最高位置点，并计算出各支承点到最高点的位置误差；将这个位置误差值送给控制器，通过事先调整的控制算法，发出控制指令，再通过各个传动装置（液压缸）驱动支腿上升给定的距离，进而使各点处于同一个高度，平台达到水平状态。

（1）找出最高点

首先对调平平台作如下简化假设（这样更加有利于建立基本的控制模型）：

①调平平台具有刚性，即调平平台不会发生任何形变；

②调平支腿在上下运动过程中无行程间隙（行程间隙就是物体A推动物体B，在初始位置时，A与B之间有间隙）；

③假设四个调平支腿都已经着地，即不出现“虚腿”问题，并且地面有足够的硬度承载重量，即不会出现地面下沉现象。

这时调平系统转变为纯刚性系统，即可以测得系统的初始状态和终了状态。对于如此的纯刚性系统，源`自,751.文;论"文'网[www.751com.cn系统模型可化简为一个关于初始状态和终了状态的纯几何关系模型，在一个并联机构（并联机构（Parallel Mechanism，简称PM），可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。）中，对应平台的每一种姿态，四腿都有唯一的一组腿长。图1-2为平台的倾斜示意图，其中面 设定为水平状态时平台平面面，而 则是倾斜的平台平面。

平台的倾斜示意图 

假设图:1-2所示平台倾斜示意图中的 、 为正值，假定1点是固定点， 为不在同一条直线的三点，故可以确定一个平面则可得到以下结论：

若 时，则可以看出点 都是上升才得到 ，所以1点为最高点；

若 时，则可以看出 点下降变为 点而34需要上升才能变为 ，所以2点为最高点；

若 时，则可以看出3点下降的最多，所以3点为最高点；

若 时，同理可得4点为最高点。

（2）位置误差的计算

因为平台倾角是小量，可以省略高阶项，近似得：

 ， ，               （1-1）

若 时，则1点就是最高点，而3点就是最低点。根据图1.2.2.2和公式1-1可以算出：

 ， ， ，       （1-2）

若 时，则2点就是最高点，而4点就是最低点。根据图1.2.2.2和公式1-1可算得：

 ， ， ，      （1-3）

若 时，则3点就是最高点，而1点就是最低点。根据图1.2,2,2和公式1-1可算得：

 ，  ， ，     （1-4）

若 时，则4点就是最高点，而2点就是最低点。根据图1.2.2.2和公式1-1可算得