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1.3 研究现状 2
1.4 结构安排 4
2 惯性导航原理 6
2.1 常用的坐标系及其转换关系 6
2.2 惯性导航系统的姿态表达及微分方程 9
2.3 导航方程 14
2.4 误差分析 15
2.5 本章小结 17
3 零速检测算法 18
3.1 零速检测算法设计 18
3.2 零速检测算法性能分析： 19
3.3 本章小结 27
4 卡尔曼滤波辅助惯性导航算法 28
4.1 惯性导航算法设计 28
4.2 卡尔曼滤波算法设计 30
4.3 卡尔曼滤波辅助惯性导航算法性能分析 35
4.4 本章小结 44
5 总结与展望 45
5.1 总结 45
5.2 展望 45
参考文献 47
致谢 50
图清单
图序号 图名称 页码
图 1-1 论文组织结构 5
图 2-1 地球坐标系示意图 7
图 2-2 地理坐标系示意图 7
图 2-3 导航坐标系转换为载体坐标系示意图 9
图 2-4 绕 zb 轴旋转 11
图 2-5 绕 y' 轴旋转
b 11
图 2-6 绕 x'' 轴旋转
b 11
图 2-7 导航坐标系下的机械编排 14
图 3-1 MTI-G-700 21
图 3-2 窗口为 5 时的零速检测结果 22
图 3-3 窗口为 20 时的零速检测结果 23
图 3-4 窗口为 60 时的零速检测结果 23
图 3-5 3 轴加速度计采集的原始数据 25
图 3-6 3 轴陀螺仪采集的原始数据 25
图 3-7 零速检测算法统计值示意图 26
图 3-8 零速检测结果示意图 27
图 3-9 零速检测结果与角速度对比图 27
图 4-1 卡尔曼滤波算法模型 32
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