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    摘要自主车是在城市环境和野外环境中能够连续自主驾驶的车辆，是人工智能领域研究的一个重要分支，在国防军事和民用交通中都有着重要的研究价值和应用。本文主要研究基于三文激光雷达的道边识别问题，旨在为自主车系统在行驶中提供必要的动态障碍信息，保证它的安全行驶。本文的主要工作和研究成果如下：关于道边的检测，获取的数据量大，所以要在实际情况下实现实时、高效、准确的检测对于我们来说是一个挑战，本文算法主要是利用广度优先搜索，并寻找适当的道边障碍特征进行适当剪枝；通过对道边识别研究，促使自主车不断地对环境进行学习和适应，最终实现自主驾驶，整个自主车系统内容涉及广泛，包含计算机科学、人工智能、及自动控制等诸多领域。因此，对于自主车道边识别的研究具有广泛的科学意义和学术价值。27520
    毕业论文关键词  三文激光雷达 数据表示 栅格地图 道边识别   
    关键词  自主车，三文激光雷达，道边识别
    毕业设计说明书外文摘要
    Title Road detection based on 3D laser radar              
    Abstract
    Autonomous vehicles in urban environments and outdoor environments can be continuously driven autonomous mobile robot, is an important branch of artificial intelligence research in national defense and military and civilian traffic has important research value and application. This paper studies the problem of road edge detection based on 3D laser radar system designed to provide autonomous vehicle barriers provide the necessary information in dynamic driving, keep it safe driving. The main work and research results are as follows: for the detection side of the road, get the large amount of data, so to achieve real-time in the actual situation, efficient and accurate detection is a challenge for us, this algorithm is the use of breadth-first search and find appropriate side road barrier characteristics appropriate pruning; detection by Road side, prompting independent car continually learn and adapt to the environment, most loyal to achieve self-driving, the entire autonomous system covering a wide range, including computer science , artificial intelligence, and automatic control and other areas. Therefore, the study of autonomous lane edge detection with a wide range of scientific and academic significance.
    Keywords  Three-dimensional laser radar    data representation Raster maps   road side detection
    目   次
     1 绪论  1
     2 自主车研究发展现状  2
     2.1 国外自主车研究现状  2
     2.2 国内自主车研究现状  3
     3 激光雷达发展概述及在自主车上的应用 7
     4 道边识别算法现状 10
     5 道边识别算法实现 12
     5.1 三文激光雷达的数据标定 12
     5.2 三文激光雷达的数据表示 15
     5.3 道边识别算法  17
     结论 21
     致谢 22
     参考文献 23
    1 引言
    科学技术发展的根本目的是改善我们的生活，近年来，随着科学、社会等的发展，交通工具在很大的一方面提高了我们的生活条件，人们对交通工具的要求也在不断提高。近年来，以信息技术为核心的的新技术已经成为主旋律，正在源源不断地应用到交通工具中，关于如何实现交通工具的自主驾驶，是值得很多研究学者思考的问题。8
    目前大多数在自主车探索上的研究都集中在室内设置，所有对于自主车或自主车来说探索非结构化室外环境是一个一个更具挑战性的问题。解决了这些问题将为各种户外自主车的应用带来长远的发展，例如搜索和危险生物的地区的救援、调查和安全以及行星探索等。
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