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非结构化的室外环境给自主车带来了各种挑战。当与室内环境相比较，距离变得更大，颜色和照明条件变得更加多样，地面也不再水平，同时在人烟地区有很多可移动的障碍物。然而对于室外自主探测，一个自主车必须能够处理上述所有情况。
自主车在户外行驶时的环境状态探测，是其实现自主驾驶的核心技术。而道边等障碍物的识别算法对有效、精确导航来说至关重要。由于无人驾驶汽车在军用和民用两方面都有着广阔的潜在应用，近些年以来，已经成为了研究的热点。不管是城市道路，还是野外环境，情况都非常的复杂。
基于三文激光雷达的道边识别算法领域有非常丰富的研究成果，通常是通过探测障碍物，然后寻找道边点，找到道边点以后，用深度优先搜索的思想，判断其相邻点是否也为道边点，若存在一段连续且较为笔直的道边点，我们就可以认为这一段是我们要寻找的道边。
本章从自主车出发，对自主车的发展情况与研究背景进行综合讨论，首先介绍国内外自主车研究现状，然后简单介绍三文激光雷达是如何在自主车的环境感知中发挥作用进行简单综述，最后简介本文的组织结构、实验内容及主要结果贡献。
2 自主车研究发展现状
2.1 国外自主车研究现状
2.2 国内自主车研究现状
3 激光雷达发展概述及在自主车上的应用
雷达是一种探测目标位置的电子装置，其主要依赖电磁波，而由紫外波覆盖到长波波段电磁辐射既是电磁波。激光的波长比毫米和微米波还得短很多，光波波段的电磁辐射得到激光，以激光作为载波的雷达既是激光雷达。激光雷达接收能量的方式可以是非相干或是想干的，非相干方式主要是以脉冲计数为基础的测距雷达，想干方式接收信号，主要是通过后置信号处理时限进行探测
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