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3.5.3 步进电机的选用原则 21
3.5.4 本设计的选用 22
3.5.5 本设计步进电机的依据 23
3.6 联轴器 26
3.6.1 套筒式滑块联轴器 26
3.6.2 本设计使用的联轴器 27
3.7单轴驱动器LX30传感器发迅快 27
3.7.1 发讯快的主要参数 28
3.7.2 发讯快的工作原理 29
4 手部结构设计 30
4.1 夹持器手部结构 30
4.1.1 手指的形状和分类 30
4.1.2 设计时考虑的几个问题 30
4.1.3 手部夹紧气缸的设计 31
5 机架与机座的设计 34
5.1 机架的设计要求 34
5.2本设计的机架要求 34
5.3 机座的设计 35
5.3.1机座材料的选择 35
5.3.2 机座的链接刚度 35
5.3.3 机座的结构工艺性 36
6 机械手的PLC控制设计 37
6.1可编程序控制器的选择及工作过程 37
6.1.1可编程序控制器的选择 37
6.1.2可编程序控制器的工作过程 37
7 基于机器人的视觉系统 39
7.1 机器人视觉系统的功能 39
7.2 视觉系统硬件平台的建立 39
7.2.1 核心主板的选择 39
7.2.2 摄像机的选择 40
7.2.3 图像采集卡的选择 41
7.3 视觉系统软件平台的建立 42
8 结论与总结 43
致谢 44
参考文献 45
1 引言
1.1 工业机械手的简介
机械工业是国民的装备部，是为国民经济提供装备和为人民提供耐用消费品的产业，不论是传统产业，还是新兴产业，都离不开各种各样的机械设备。机械工业所提供装备的性能、质量和成本，对国民经济各部门技术进步和经济效益有很大的和直接的影响。机械工业的规模和技术水平是衡量国家经济实力和科学技术水平的重要指标。因此，世界各国都把发展机械工业作为发展本国经济战略重点之一。
工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备，工业机械手的工业机器人的一个重要分支，它的特点是通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性，机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。
机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置，在现代化生产过程中，机械手被广泛的运用于自动化生产线中，机器人的研制和生产已成为高技术领域内，迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复和劳动，不知疲劳，不惧危险，抓举重物的力量比人手大的特点，因此机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛的得到了应用。
机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。