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1.4课题的调研过程中发现的问题
1.4.1问题一：传动机构简化问题（旋转运动与升降运动解耦）
起初我接触这个问题的时候想到的是用一个电机完成网篮旋转运动和内筒升降运动，但是发现这样做不仅复杂而且有点不太符合现实要求。成本也会提高很多，通过将一个复合运动分解为二个分运动的方法将问题解耦，同时也使得方法简单、易行。由原来的一个运动分解为二个运动，不仅从方案上降低了难度，而且从现实的角度上考虑确实是一个非常的好的方法。最终分解之后的方案如下图：
1.4.2问题二：内筒升降运动的双缸的同步提升选择液压缸还是气缸
自己通过网上和图书馆查阅资料，总结出液压缸和气缸的优缺点，并最终确定自己的方案采用液压缸。
1、由于气动系统使用压力一般在0.2-1.0Mpa范围，因此气缸是不能做大功率的动力元件。液压缸就可以做比较大的功率的元件，使用液压系统。
2、从介质讲空气是可以用之不竭的，没有费用和供应上的困难，将用过的气体直接排入大气，处理方便，不会污染，液压油则相反了。
3、空气黏度小，阻力就小于液压油。
4、但空气的压缩率远大于液压油所以它的工作平稳性和响应方面就差好多了。
因此，通过以上的比较和各个方面的均衡最终确定采用液压缸。
1.4.3问题三：涂料桶升降双缸的同步问题
由液压缸上下推动的内筒，如果二个液压缸运动不同步，那么内筒里面的液体很有可能洒出来或者倾翻。所以我们要解决二个液压缸的同步问题。通过自己查资料和网上调查研究，老师的指导，研究出一种可行性的方案。在箱体和内筒之间加滚轮，这样可以解决同步问题，同时防止倾翻。
1.4.4问题四：吊车起吊时的障碍问题（翻边）
如果箱体内翻边可能会影响内筒的放置与取出，也会影响到内筒的旋转，还有可能会限制内筒的大小，如果内筒过小，那么会影响利润。因此，权衡各个方面的因素，我们最终选择在外翻边。虽然外翻边也有一些弊端，可能会不太美观，但是利大于弊。所以选择外翻边。
1.5 功能原理：通过主轴控制网篮（网篮里面是浸涂的小零部件、棒子、小型零件）完成旋转运动，双缸提升控制内筒的升降（内筒里面是浸涂液体）。
2课题的总体设计方案
2.1 总体方案
通过对方案的考察，老师的指导，自己的查阅资料，采用旋转运动与升降运动解耦，涂料桶升降双缸的同步控制装置。最终确定图的基本结构。
2.2 内筒升降运动的双缸的同步提升选择
双缸同步提升电液系统建模和控制，提出一种两级非线性控制算法。该控制器的外环级采用一个线性多输入多出的鲁棒控制器, 用于获得双缸运动同步控制所需的各缸期望负载压力: 内环级采用两个基于扰动估计观测的单输入单输出液压缸非线性压力控制器, 用于在有扰动情况下实现对每个提升缸期望负载压力的精确跟踪控制。从而实现同步控制。
2.3 轴承的选用
2.3.1 选择的方法和步骤
能否正确选用滚动轴承，对主机能否获得良好的工作性能，延长使用寿命；对企业能否缩短文修时间，减少文修费用，提高机器的运转率，都有着十分重要的作用。因此，不论是设计制造单位，还是文修使用单位，在选择滚动轴承时都必须高度重视。
一般来说，选择轴承的步骤可能概括为：
1. 根据轴承工作条件（包括载荷方向及载荷类型、转速、润滑方式、同轴度要求、定位或非定位、安装和文修环境、环境温度等），选择轴承基本类型、公差等级和游隙；