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    1.3气动机械手的设计要求
    1.3.1课题的任务内容：
    设计具有4个自由度的气动机械手，完成机械手机构的设计，及适合机械手及电、气元件安装的试验台。要求具备两台机械手协调动作的可能性。

    1.3.2原始条件及数据：
    气动机器人采用球坐标式，除三个位自由度外，再设一个手腕翻转的姿自由度，可翻转90°；二指手爪有夹放动作，可夹持500g、100mm大小的物体。试验台设计需便于学生做实验。

    1.3.3设计的技术要求（论文的研究要求）：
    气动控制系统可实现四个自由度动作的任意组合，机械手安装位置可调整。
    二  气动实验机械手的设计及计算
    2.1机械手的组成
    机械手是由执行机构、驱动机构和控制系统所组成的，各部分关系如图（1.1）所示
     
    2.1.1执行机构
    1）手部
    机械手手部多为回转型或平移型，手爪多为两指式，也有多指式和吸盘式。
    2） 腕部
    连接手部和手臂的部件，用来调整手部姿态
    3） 臂部
    手臂是支撑被抓物体、手部、腕部的重要部件。手臂的作用是带动手指去抓取物体，并按预定要求将其搬运到给定的位置。
    手臂有三个自由度，可采用直角坐标系（前后、上下、左右都是直线），圆柱坐标系（前后、上下直线往复运动和左右旋转），球坐标系（前后伸缩、上下摆动和左右旋转）和多关节（手臂能任意伸缩）四种方式。
    4）底座
    一般固定在地面，也有可以通过导轨移动或者转动。
    2.1.2驱动机构
    有气动、液动、电动和机械式四种形式。气动式速度快，结构简单，成本低。采用点位控制或机械挡块定位控制时，有较高的重复定位精度，但臂力一般在300N以下。液动式的臂力可达1000N以上，且可用电液伺服机构，可实现连续控制，使工业机械手的用途和通用性更广，定位精度一般在1mm范围内。目前常用的是气动和液动驱动方式。电动式用于小型，机械式只用于动作简单的场合。
    2.1.3控制系统
    可采用纯气动(液动)控制或者PLC控制气缸（液压缸）的动作。
    2.2机械手设计及计算
    1. 抓重：    500N
    2. 自由度：   4个
    3. 标形式：  球坐标
    4. 手指夹持范围：100mm大小物体，
    5. 定位方式：气缸点位控制
    6. 驱动方式：气压
    7. 定位精度： ±3mm
    8. 控制方式：全气动控制
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