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    2  炮弹地面坐标系内的数学模型的建立
        为了能较好的模拟弹道飞行的过程,建立一个较为精确的弹道模型,本文采用的是6D刚体外弹道模型,只是在刚体弹道的基础上稍作简化,并且考虑综合考虑了动不平衡和质量偏心,并是在有风的条件下建立的,所以精度较高[2]。
    2.1  常用坐标系及其转换
    要对刚体弹丸进行受力分析以及建立数学模型,就不得不选择合适的参考系,如果选择得当,得到的方程会简单易懂,也便于编程计算和分析问题;不然的话,会导致过程非常复杂,不方便进行后续处理。
    2.1.1  坐标系
    本文引用的坐标系都是右手坐标系(单位正交),每个坐标系都是由坐标原点,三个两两垂直的右手坐标轴组成。参考点分别为:C为弹丸质心, 为弹丸几何中心,O为弹带中心, 为过弹丸质心的身管横截面与身管轴线的交点。
     (平动系):用于确定弹丸方位的基准,原点 在弹丸几何中心,弹丸发射前, 轴沿 点处的身管轴线的切线指向炮口为正, 轴的正方向为铅垂面内垂直 轴向上, 轴则是由右手法则确定,各坐标轴的方向不变
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