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    选择电机型号35BYG26-W,梯形丝杆导程4mm。添加一根固定轴限制丝杆上滑块的旋转自由度。电机整体及滑块模型如图2-4。两电机以垂直方向装配,作为平台驱动部分,为使结构紧凑,将电机底部支承往上方缩进,如图2-5。
     
    图2-4  电机、滑块及轨道模型
     
    图2-5 两个电机垂直装配
    2.4  二文随动平台其它结构设计
    XY轴结构由直接支撑球齿轮的圆环及支撑圆环的底座组成,圆环运动旋转轴与球齿轮运动旋转轴相垂直。由于电机体积较大,为简化底座结构,将两电机运行方向与球齿轮部分运动转轴设计为相差45度,如图2-6。若将电机方向设定与转轴方向平行,则需要将底座一边
    的支撑设计成能够容纳电机位置的样式,建模和制造都比较繁琐。
      
    图2-6 支撑环、底座及电机安装
    整个机构外壳由两部分组成,上部用于承载摄像头,同时与球齿轮固定,随球齿轮摆动,下部与底座固定,如图2-7,整体成球形如图2-8。在运动到最大偏转角的情况下,上部与下部不会出现空隙,将外壳设计成封闭球状的目的在于保护其它部件,降低外部环境对内部部件的影响
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