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    摘要清洁机器人是为家庭服务的特种机器人的一种，可以从事家庭卫生的清洁工作。近年来清洁机器人成为机器人研究领域新的热点之一，逐渐引起国内外的重视，应用前景非常广阔。清洁机器人涉及到机械、电子、传感技术和控制技术等知识，是一种多学科交叉的产物。29047
    本课题要设计的清洁机器人是一种针对家庭、宾馆或办公室之类场所的地面清洗的机器人。本文首先对清洁机器人的发展状况进行了阐述，之后介绍了该机器人的整体设计方案，系统性说明了本系统功能实现的方法，包括机械结构设计、传感器的选型与布置、控制系设计、电路设计等。
     关键词  清洁机器人  洗地  Atmega1268  传感器系统
    毕业论文设计说明书外文摘要
    Title       The Design of Automatic Cleaning Robot                  
    Abstract
    Cleaning robot is a kind of special robot for family services which  can be engaged in family health cleaning work. In recent years, the cleaning robot becomes a new hotspot in the research field of the robot, gradually attracts attention at home and abroad and has a very broad application prospects .The cleaning robot involving mechanical, electronic, sensor technology and control technology, is a multi—disciplinary  product.
    Cleaning robot in this research topic is designed for the floor of places such as  families，hotels or office. This paper introduces the development status of the cleaning robot firstly, then introduces the overall design scheme of the robot. This paper illustrates the method to achieve the function of the system, including the mechanical structure design, sensor selection and arrangement ,control system design, circuit design, etc...
    Keywords  Cleaning Robot   Floor Cleaning   Atmega128   Sensor system
    目次
    1  引言    2
    1.1  课题研究的背景、目的、意义    2
    1.2  国内外清洁机器人研究状况    2
    1.3  清洁机器人的关键技术    6
    1.4  清洁机器人发展方向    7
    1.5  论文的主要内容    7
    2  自动擦地机器人的总体设计    8
    2.1  自动擦地机器人的组成    8
    2.2  总体原理    8
    2.3  电机、水泵、风机和电池的选型    9
    2.4  本章小结    12
    3  清洁机器人机械结构设计    13
    3.1  移动机构    14
    3.2  车体    15
    3.4  污水回收机构    16
    3.5  本章小结    16
    4  传感器选型与布置    17
    4.1  传感器的选择    17
    4.2 传感器的布置    22
    4.3  本章小结    23
    5  电路设计    24
    5.1 控制系统电路设计    24
    5.2  左右轮电机驱动    25
    5.3 刷盘电机、水泵和风机控制电路设计    28
    5.4  机载电源模块电路设计    29
    5.5  本章小结    32
    结  论    33
    1.    全文总结    33
    2.    展望    33
    致  谢    35
    参考文献36
    1  引言
    1.1  课题研究的背景、目的、意义
    进入20世纪以来，微机技术、传感技术、自动化技术、人工智能等技术的迅猛进步使得家用机器人渐渐成为当今机器人行业研究的热门。当今社会的进步与发展促使人们对物质生活有着更高的追求，人们急切希望双手能从繁琐的清洁工作中解放出来，家用智能机器人完美地解决了这个问题。移动机器人技术和清扫技术完美的结合产生了智能清洁机器人，其能够通过感知外在环境和自己的状况，在室内进行躲避障碍物同时实施清扫。
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