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    如表 1 动作顺序表与图 2.3 所示,当三位四通换向阀 1 的左位 1Y1 接入回路时,
    气缸 1 沿 X 轴正方向移动,右位 1Y2 接入时,气缸 1 沿 X 轴负方向移动;换向阀 2
    左位 2Y1 接入回路时,气缸 2 沿 Y 轴正方向移动,右位 2Y2 接入回路时,气缸 2 沿
    Y 轴负方向移动;换向阀 3 左位 3Y1 接入回路时,气缸 3 沿 Z 轴负方向移动,右位
    3Y3 接入回路时,气缸 3 沿 Z轴正方向移动。当换向阀 4 左位接入时,吸盘吸取工件;
    当断开时,吸盘放下工件。  
    图 2.3   气缸运动示意图  
    2.3 气缸的选型
    由于气缸是标准件,因此气缸的型号参数在一定程度上决定了整个非接触真空搬  
    运系统的三文空间造型。如何对气缸进行选型无疑是整个系统设计中非常重要的一个
    步骤。
    SMC 公司生产的SMC气动元件以其高性能、高品质、高性价比和技术领先性在
    现在的气动市场上占据了很大的份额。因此本系统选取 SMC 公司的气缸作为系统部
    件。下面对气缸 1 气缸2和气缸3 进行选型。
    2.3.1 气缸 1 与气缸 2的选型
    行程为 L 的有活塞杆气缸,沿行程方向的实际占有安装空间约为 2.2L。而无杆气
    缸则占有安装空间仅为 1.2L,且行程缸径比可达 50  –  100,MY1 系列的行程可长达
    5m,没有活塞杆,活塞两侧受压面积相等,具有同样的推力,有利于提高定位精度[15]

    在本系统中,气缸1和气缸2的行程较长(气缸1行程为400mm,气 缸2行程为300mm),
    且对定位精度较高,因此选用无杆气缸(如图 2.4) 。
    图2.4   MY 系列无杆气缸
    2.3.1.1 预选气缸的缸径
    ①确定气缸的轴向负载力 F
    首先估算气缸 1的负载m1 = 5kg,气缸 2 的负载 m2 = 4kg。
    查阅文献[15]表 10-9 负载状态与负载力,气缸 1 和气缸 2 符合其中水平滚动的条
    件,因此 F=μW,摩擦因数μ=0.1~0.4。
    因此,取摩擦因数μ=0.3
    气缸 1 的估算负载
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