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    3.6本章小结    21
    4驾驶机器人驱动装置三文实体建模    20
    4.1 换挡机械手驱动直线电机三文实体建模    21
    4.2 制动机械腿和离合机械腿驱动直线电机三文实体建模    26
    4.3 本章小结    28
    5驾驶机器人驱动装置的装配及强度校核    28
    5.1 直线电机与机械腿的装配    28
    5.2连接部位的强度校核    29
    结  论    30
    致  谢    31
    参考文献32
    1  绪论
    1.1 国内外现状综述
    1.1.1 国外驾驶机器人现状简介
    1.1.2 国内驾驶机器人现状简介
    1.3 本课题的主要研究内容
    本文课题的内容为驾驶机器人的驱动装置的结构设计，而在驾驶机器人的研究发展过程中，其驱动装置的动力输出装置也是一直在改变，以前比较普遍的有液压驱动，气动驱动以及电动驱动，这次的驱动装置的动力装置则采用电磁驱动的方式，其驱动器所用的电机则采用直线电机，其传动方式取消了以往复杂的中间传动装置，直接与执行机构相连接，采取直接驱动的驱动形式、因此其整个装置更为简单灵活。
    本文主要要内容为以下几个方面：
    第一章是绪论，主要对驾驶机器人的国内外研究现状、产生的背景和意义做了概括总结，并且介绍了一些驾驶机器人的相关产品。
    第二章是驱动装置方案设计，首先确定本次设计选直线电机的理由，介绍了直线电机的定义、发展历史、优缺点分析、结构简介和原理分析，其次，再介绍直线直流电机的原理、分类和直线直流电机的数学模型。最终驱动设计选择永磁动圈式直线电机，最后确定永磁体与铁芯材料选择和电机的结构型式。通过以Ansoft Maxwell软件进行稳态磁场与瞬态磁场的二文仿真，通过不断的建立模型设计，找到实际可行的电机尺寸结构。
    第三章是永磁动圈式直线电机三文实体建模，主要通过设计各部分直线电机的零部件的尺寸确定，通过使用UG进行三文建模辅助设计，最终得出电机的总体装配图。
    第四章是对驱动装置和机械臂进行装配并进行强度校核，运用有限元分析确认驱动装置符合使用标准。
    最后是结论，对本次的驱动装置设计工作的一个具体总结。
    1.4 本章小结
    本章主要介绍了驾驶机器人的国内外现状，产生背景及研究意义做了简要的叙述，并对接下来的研究内容作了比较明确的安排，为接下来的研究方式定下了初步规划。
  1. 上一篇：电子驻车制动系统执行器设计建模及运动学分析
  2. 下一篇：滚动直线导轨副静刚度仿真及试验分析

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