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    摘要：随着我国国民经济的发展，自动化立体仓库的应用越来越广泛。利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化，存取自动化，操作简便化。自动化立体仓库的主体由货架、巷道式堆垛起重机、入(出)库工作台和自动运进(出)及操作控制系统组成。本设计为立体仓储实验系统装卸单元设计，其采用三自由度坐标型机器人结构设计，其工作方向为两个直线方向和一个旋转方向。在控制器的作用下，它执行将工件从一条流水线拿到另一条流水线这一简单的动作,本文是对整个设计工作中结构设计作较全面的介绍和总结。
    关键词：立体仓库；三自由度；坐标型机器人6376
    The design unit of auto-dimensional storage experimental system
    Abstract: With the development of national economy, automated warehouses are more and more widely used. Warehouse equipment can be achieved using the high-rise warehouse rationalization access automation and easy operation. The body consists of automated warehouse shelves, roadway stacking cranes, into (out of) library table and automatically transported into (out of) and operational control system. The design for the three-dimensional warehouse handling unit is designed experimental system, which uses three coordinate type robot design freedom, and its working direction is two straight directions and a direction of rotation. The role of the controller, which performs the work piece from one line to get another line of this simple action, this is the work of the entire design more comprehensive introduction and summary.
    Key words: Warehouse; three degrees of freedom; coordinate type robot
    目录
    1  绪论    1
    1.1课题研究的目的与意义    1
    1.3机器人的定义    2
    2  自动立体仓储实验系统装卸单元的方案设计    3
    2.1自动立体仓储实验系统装卸单元的设计要求    3
    2.2自动立体仓储实验系统控制单元的总体方案    3
    2.3装卸机器人主要技术性能参数    5
    3  自动立体仓储实验系统装卸单元结构设计    6
    3.1三自由度坐标型机器人工作原理    6
    3.2 三自由度坐标型机器人的驱动电机选型    6
    3.2.1伺服电动机类型的选择    6
    3.2.2交流伺服电动机的工作原理    7
    3.2.3交流伺服电动机的控制方法    8
    3.3Y轴与Z轴的结构设计    8
    3.3.1丝杠的选择    8
    3.3.2联轴器的选择    9
    3.4三自由度坐标型机器人底座的设计    9
    3.4.1谐波减速器的选择    10
    3.4.2基座    11
    4装卸机器人主要部件的计算与校核    12
    4.1 Y轴（横轴）设计    12
    4.1.1滚珠丝杠副的选择和计算    12
    4.1.2丝杆校验    14
    4.1.3伺服电机的选择    16
    4.1.4 Y轴角接触球轴承的选型和校核    19
    4.2 Z轴（竖轴）设计    19
    4.2.1Z轴滚珠丝杠副的选择和计算    20
    4.2.2 Z轴伺服电机选择    23
    4.2.4 Z轴角接触球轴承的选型和校核    26
    4.3旋转底座设计    27
    4.3.1底部电机的选择和计算    27
    4.3.2谐波减速器的选择和计算    29
    4.4气爪的选择和校核    31
    5装卸单元机器人的运动分析与仿真    32
    谢辞    37
    参考文献    38
    1  绪论
    1.1课题研究的目的与意义
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