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    的影响是很大的。机器人的设计是用于比赛，比赛的时间仅三分钟，以完成在预
    定的有限时间内，实现自己的目标。但花了几个月的艰苦的工作要做的工作，因
    一些小故障而无法实现其功能，是非常遗憾的。因此，为了避免这种情况发生，
    就要在制作和调试机器人的时候，尽量保证其可靠性。
    对于执行机构应该进行精心设计，应满足电机在机器人的设计功能的运动特
    性或动作功能的设计要求。如果选择的机构形式不能充分满足预期的需求，或者
    虽然能够实现的功能要求，但是仍然存在诸多问题，如结构复杂、运动精度不高、
    动态性能差，重量过大等，需要进行必要的创新改进。
    为赢得胜利，机器人可以在一个合理的战略基础上，完成规定动作。机器人
    在机器人电视大赛的整体表现，首先取决于电源和电机驱动系统。机器人的驱动
    系统一般由控制器，功率变换器及电动机三个主要部分组成。高扭矩重量比、调
    速范围宽、可靠性高的机器人电机驱动系统是一台高性能机器人的必要条件。机
    器人大赛比赛一般是机器人的电机有直流电动机、直流伺服电机（舵机）、直流
    电动机和步进电机三种。这三电机的控制相对简单，性能优越，直流电源也容易
    实现。
    对于机器人的控制，使机器人具有一定的智能，并在适当的地点，正确的时
    间做出正确的行动，根据预定路线运动，离不开正确的传感器。常用的用于机器
    人比赛的传感器，有红外传感器，光纤传感器，光电传感器，机械触点传感器，
    编码器，电子罗盘和陀螺仪。红外传感器，光纤传感器，光电传感器通常用于信
    号采集，完成机器人的行走运动。机械接触式传感器，又称非接触式限位开关或本科毕业设计说明书（论文）
    限位开关、行程开关，安装在他们相对运动的极限位置的固定点上安装的机械和
    设备的运动部件，或者是在相反的安装位置时，限制机器人位置，机械开关触发
    时，切断（或改变）控制电路，由于惯性运动，限位开关应有一定的“超行程”
    以保护开关不受损坏。编码器主要用于测量电机的转速和旋转角度，任何使用电
    机的地方，都可用电机编码器作为电机输出的传感器。电子罗盘可以检测机器人
    和地球的北部和南极之间的角度，获得机器人的方向，但精度非常低，与任何磁
    性物体会使罗盘故障，其他传感器，如使编码器一起使用，以获得比较良好的定
    位性能。陀螺仪被划分成机械陀螺仪和光纤陀螺仪，可检测绝对朝向。编码器，
    电子罗盘，陀螺仪等一起使用，使机器人完成非寻迹行走。
    1.3 本文的研究内容和章节安排
    本文以2012年CCTV机器人电视大赛为背景，根据比赛规则，制定总体方案，
    对收集机器人的功能需求进行了具体客观的分析。本文的重点在于讨论收集机器
    人提升机构、旋转机构、攫取机构、上台阶结构、机器人设计中机械和驱动部分
    的相关计算、电机选择、主要零部件加工的加工工艺以及装配工艺等内容。同时
    对于控制系统以及调试过程中出现的问题进行了相应的分析改进。
    本文的章节安排如下，第一章为绪论；第二章对收集机器人的设计要求和控
    制系统作简要介绍；第三章详细描述收集机器人各个部分的机构设计；第四章主
    要对于零件强度进行校核分析；第五章介绍收集机器人的加工工艺和装配工艺；
    第751章介绍收集机器人在调试过程中所遇到的问题和解决的方式。
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