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结 论 31
致 谢 32
参考文献 33
1 绪论
1.1 课题研究背景和意义
RV减速器是一种广泛应用于精密传动领域的关键部件，减速器的质量直接影响精密器械工作时的精度，所以近年来RV减速器研究受到了广泛关注[1]。L.Braren在1926年成功设计出摆线针轮减速器，在少齿差的基础上，结合摆线针轮传动，保留Z-X-F类N型行星齿轮传动，成功得到一款精密度高的二级减速器。日本住友公司于1938年买断这个减速器装置专利，而日本一直处于世界研究减速器的领先地位。如今，日本、美国及欧洲一些发达地区对RV减速器已经掌握了相对成熟的设计制造技术。国内减速器发展也一直取得进步，但与世界顶尖技术相比仍有较大差距，研究机构和各大高校经过几年公关只有论文没有实物，由于RV减速器在传动过程中需要传递很大的扭矩，承受很大的过载冲击，所以难以保证减速器预期的工作寿命，这使得零件加工精度要求极高，进而制造过程难度极大。国内大连理工大学的何卫东教授及其团队研究ＲＶ减速器较为成功，设计出精度很高的减速器，由于设计精度指标超过国内工厂加工能力，所以并没有做出实物，因此精密加工工艺的发展也至关重要。RV减速器广泛应用于工业机器人的关节部位，它可以降低或增加机械设备所要达到的转速而且减速比大、体积小、重量轻，而国内减速器基本依赖国外进口，在当今工业机器人发展迅猛的阶段，攻克设计制造高精度RV减速器这一难题破在眉睫[2]。
1.2 国内外发展历史及发展方向
1.2.1 摆线针轮减速器问世
1.2.2 RV减速器问世
1.2.3 国内RV减速器发展
1.3 RV减速器的发展方向
虽然对减速器的研究已经较为彻底，但是仍有很多没有攻克的技术难题。其中，如何保证减速器的回转精度一直没有得到实质性突破，以及如何有效避免齿轮间的根切现象。除了以上理论欠缺，还存在一些制造生产难题，研究更适合的减速器材料和更加精密的制造机床也
是接下来需要深入细致研究的。
1.4 课题研究内容
本课题以RV减速器为主要研究对象，根据已知参数，运用已经学习的机械设计只是进行RV减速器的整体分析设计，计算减速器的受力，分析传动效率和回差，最后绘制模型。
（1）根据已知参数选择适合的总体传动方式，设计减速器的方案；
（2）查阅相关资料和已知机械设计知识对减速器参数进行计算，确定减速器各个机构；
（3）减速器的受力分析和回差分析；
（4）对减速器效率的计算；
（5）运用SolidWorks软件，绘制该机构的三维造型。
（6）将三维图转化为二维工程图，运用AutoCad进一步完成工程图。
2 设计方案
一般标准减速器的设计过程如下：
1. 确定该减速器的用于何种工程，了解其工作环境状；
2. 查询资料并记录标准工件的数据标准；
3. 确定减速器的装配形式和工作类型；
4. 确定减速器工作性能好坏；
5. 列出已知的减速器设计数据参数，确定传动方式为摆线针轮行星传动；
6. 由5确定的参数，查询标准资料的到相应的中心距、模数及齿数、螺旋角等等；