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    摘要随着机器人技术的不断发展与成熟，在各行业进行了相当大的的应用并产生了巨大的效益。本文探讨的就是机器人在船舶管道中的应用。由于船舶整体的特点，船用管道具有分布密度大，管道结构复杂等特点，这个对于人工检测船舶管道与管道维修产生相当大的困难，然而同时机器人本身又具有体积小，运动灵活，易于维修等特点，这对于船舶管道检测维修的意义无疑是巨大的。49479

             论文的研究内容包括：

    (1)在查阅和掌握大量有关文献资料的基础上，对当代管道机器人的国内外科研进展情况进行较为全面和详实的介绍。

    (2)介绍了机器人机械总体设计方案，包括一级涡轮蜗-杆系统、能量维持、支撑机构等。其中详细介绍了涡轮蜗杆的设计，电机的选用，带轮的选用等内容。

    毕业论文关键词：船舶管道; 机器人; 机构设计

    Abstract With the continuous development of robot technology and maturity, the quite big in all the application and produced a great benefits. This paper discusses the robot is in the application of ship pipeline. Because of the characteristics of the whole ship, Marine pipe has distribution density, pipe structure characteristics of complex, the artificial detection for ship pipe and pipe repair produced quite difficult, yet at the same time the robot itself and has small, flexible movement, easy maintenance and other characteristics, this for Marine pipeline detection maintenance meaning it would be a huge.

    My research contents include:

    (1) in the access and a substantial amount of relevant literature material, on the basis of contemporary pipeline robot research progress of a comprehensive and detailed introduction.

    (2) introduced the robot mechanical general design solutions, including level 1 turbine rotor-bar system, energy to maintain, support institutions, etc. Among them was introduced in detail the design of the turbine worm, the selection of the motor, the selection of pulleys, etc.

    Keywords: Ship pipeline;Robot; Mechanism design

    目录

    第一章 绪论 1

    1.1机器人在船舶工业上的应用 1

    1.2国内外管道机器人研发动态 1

    1.2.1日本船舶工业机器人的应用情况 1

    1.3 动力问题 5

    1.4当前的船用管道机器人仍然存在的缺陷 6

    1.4.1船用管道机器人的行走驱动问题 6

    1.5本文的课题研究及其主要内容 7

    1.5.1研究的主要内容 7

    1.5.2主要的技术指标 8

    第二章 船用管道机器人总体机构方案设计 9

    2.1 船用管道机器人机械结构的设计要求 9

    2.1.1 实现管内运动的基本条件 9

    2.1.2 驱动系统 9

    2.1.3 动力供给方式 10

    2.2 几种行走驱动方案的比较 10

    2.3 船用管道机器人的总体方案的设计 11

    2.3.1 黑暗环境下的驱动系统 11

    2.4 小结 12

    第三章 船用管道机器人机械结构方案设计 13

    3.1 机器人驱动电机的选择

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