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    1.2 图书馆图书自动存取装置的研究现状

    1.2.1 自助图书馆的研究现状

    1.2.2 自动仓储式图书馆的研究现状

    1.2.3 移动式图书馆机器人的研究现状

    1.3 无人图书馆图书自动存取装置的关键技术

    虽然现在有很多学术精英研究有关图书自动存取的装置，但至今，还没有足够的成熟的装备在图书馆中广泛应用。原因在于该装置是相当复杂的机器人系统，需要好好地规划和设计自动化程度和经济效益，这样才可以确保普通的图书馆得到应用，趋向于实用化，便于推广。总体分析前面的文献，可发现有哪些关键技术、影响因素阻止了图书馆自动存取装置的研究和运用，包括解决方法。

    末端执行机构有两种设计方案使用在图书馆机器人上，图书的摆放有两种情况，也就是有间隙和没间隙两种。图书摆放有间隙的情况下，源`自,751.文;论"文'网[www.751com.cn末端执行机构只要具备夹紧和收回的功能即可。工业上基本都是用的这种，为了可以在图书馆机器人能够使用，还需要对其进行简单的改进。另一种情况下，机械手的末端执行机构的难度比较大。该末端执行机构在取书的过程中，不能对边上的图书造成损坏。因此，末端执行机构的设计必须用有人手一样的柔韧性和灵巧性，UJI图书馆机器人的机械臂为了提高灵活性，使用的是全方位移动的机械手。为避免机械手在抓取图书的时候举得太高或太低发生刚性碰撞，在末端执行器安装了识别系统。末端执行机构还安装一个像手指一样的拨片将书从紧挨着的书中拔出的机构。为了确保书一直是紧挨且直立的，在书架一段安装一个加紧装置。

    1.4 课题主要研究内容

    本课题以现研究的图书馆机器人为基础，对无人图书馆自动存取装置的机构设计进行了研究，其研究内容有：

    ⑴调研收集分析相关资料，总结移动式图书馆机器人的结构特点。

    ⑵确定轮式图书馆机器人结构设计总体原则。

    ⑶进行轮式图书馆机器人负载计算和驱动方案设计。

    ⑷进行主要功能部件设计，并进行3D建模。

    1.5 本章小结

    本章讲述了无人图书馆自动存取装置机构的研究意义、用途和发展现状等，还着重分析了移动式的机器人的技术。根据现在拥有的图书馆自动存取装置研究的基础，从而提出了该设计的课题。

     第二章 无人图书馆图书自动存取装置的机构设计方案

    2.1 无人图书馆图书自动存取装置的设计要求

    无人图书馆图书自动存取装置，统称之为自主轮式服务机器人。机器人的工作是在没有图书管理员的图书馆里能够进行图书的管理。图2-1所示，机器人在图书馆中需要行走的路线和需要到达的目的地。在指定地点读者向机器人发出借书指令。在一般情况下，图书馆机器人可以无人干预的情况下完成图书的管理工作。

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