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    摘要制定总体方案策略，对自动机器人的功能需求进行了客观的分析，并确定了自动机器人的设计指标。本文提出了自动机器人的总体方案设计，并运用 Pro/E 三文软件对各机构进行了建模和详细设计。重点讨论了底盘和提升机构设计、机械和驱动部分的相关计算、电机选择等内容，并运用 ABAQUS 有限元分析软件对主要零部件进行了受力形变分析和强度校核。同时对自动机器人在安装及调试过程中出现的问题进行了相应的分析改进。 关键词  亚太机器人大赛  自动机器人  执行机构设计  有限元分析7580
     Title Executive Body Design of the Automatic Robot  
    Abstract
    In this paper, we formulate overall plan strategy according to the rules,
    based on ABU Asia-Pacific Robot Contest 2012 Hong Kong. Then we make an
    objective analysis of the function and needs of the automatic robot, and
    put forward the scheme design index. The overall mechanical structure
    design of  automatic  robot is proposed, and the  three-dimensional model and
    detailed design is developed by using  Pro/E  software. This paper is focused
    on the design of chassis and lifting mechanism, the relevant calculation
    to machinery and driver section, motor selection, etc. And the ABAQUS
    finite element analysis software is used to analyze the deformation of
    major components under stress and to check  the strength. Finally, proposed
    solution and improvement of the problems found in installation and
    debugging process are put forward.
    Keywords    Competition of ABU Robocon  Automatic Robot  Executive Body Design   Finite Element Analysis
    目   次
     1   绪论   1
    1.1   机器人概述   1
    1.2   亚太机器人大赛   2
    1.3   本文的研究内容和章节安排   3
    2   本届比赛的主题和规则及策略制定   4
    2.1   大赛主题   4
    2.2   大赛规则简介   5
    2.3   比赛场地及道具介绍   6
    2.4   比赛方案总体设计   9
    3   自动机器人机构总体设计   13
    3.1   总体设计   13
    3.2   底盘   14
    3.3   手爪   14
    3.4   提升机构   14
    3.5   支承机构   17
    4   底盘设计   18
    4.1   底盘整体机构设计   18
    4.2   底盘框架设计   21
    4.3   驱动电机的选择与安装   22
    5   手爪设计   25
    5.1   设计思路   25
    5.2   具体设计   25
    6   提升机构设计   29
    6.1   立柱尺寸及与底盘连接件设计   29
    6.2   平行四边形机构   29
    6.3   传动机构设计   31
    6.4   提升电机的安装   31
    6.5   提升电机选择   33
    7   支承机构设计   34
    7.1   支承机构   34
    7.2   限位机构   35
    7.3   定位机构   36
    8   主要零部件有限元分析   38
    8.1  ABAQUS 软件简介  .  38
    8.2  ABAQUS 软件的有限元分析过程  .  38
    8.3   底盘主要零部件的有限元分析   39
    9   自动机器人的装配与调试   46
    9.1   调试与装配的目标   46
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