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一个合格的机械手要求能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。
1.3 机械手的分类
机械手的种类，按驱动方式可分为气压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。气动机械手的种类，按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。
1.4气动机械手机构
机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件或工具的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动或摆动、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。
1.5 气动机械手的功能及特点
机械手是工业自动控制领域中经常遇到的一种控制对象。机械手可以完成许多工作，如搬物、装配、切割、喷染等等，应用非常广泛。机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用于按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。气动机械手作为机械手的一种， 具有结构简单、重量轻、动作迅速、工作可靠、节能和环保等优点而被广泛应用。
2 饮料瓶装箱系统设计要求
2.1饮料瓶装箱系统设计内容
该设备作为食品包装机械的辅助机构，具有较广的应用范围。课题要求设计一套能对塑料饮料瓶进行自动下料、装箱的气动装置，包括机械结构和气动回路设计。并能对装箱的速度和每次取瓶的个数在一定范围内可调。
2.2饮料瓶装箱系统设计原始条件及数据
1、 装箱速度配合饮料灌装频率要求，在2400-3200瓶/小时范围内可调；
2、 为避免对所灌气体的污染，选用食品级的材料；
3、 饮料瓶类型为PVC、PET类塑瓶。
4、 每箱装瓶规格为4 6
3 饮料瓶装箱系统设计目的和意义
在自动包装流水线中，装箱机是整个系统运行的核心，装箱机械虽不是产品直接生产机械，但它却是实现生产自动化所必需的。装箱机按一定排列方式和定量装入箱中。在饮料生产流水线上最后一个环节饮料瓶装箱系统用于饮料瓶的自动装箱，该设备可依次完成“抓取饮料瓶—运动到箱子位置—装箱”的工艺过程，且饮料瓶在整个工艺过程中自动传送。
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