2.3.3 Ⅱ、Ⅲ轴减速器的高速级齿轮传动 16
2.3.4 Ⅱ、Ⅲ轴减速器的低速级齿轮传动 19
2.4 非标件设计 23
2.4.1 减速器轴的设计 23
3 校核 28
3.1 电机校核 28
3.2 Ⅱ轴丝杠螺母校核 29
3.3 Ⅲ轴丝杠螺母设计 30
3.4 Ⅱ、Ⅲ轴减速器的高速级齿轮校核 31
3.5 Ⅱ、Ⅲ轴减速器的低速级齿轮校核 32
3.6 键的校核 34
3.7 轴承的校核 34
3.8 轴的校核 35
4 机器人的控制系统及传感器 40
4.1 机器人运动控制原理 40
4.2 机器人控制系统组成 40
4.3 机器人示教控制方式 42
4.4 机器人防碰撞传感器 43
总结 44
致谢 45
参考文献 46
1 绪论
1.1 国内外研究现状
1959年,英格伯格和德沃尔联手制造出第一台工业机器人,使工业进入自动化时代。随着工业机器人技术的发展,以及在工业中的广泛应用,使得工业机器人很快进入了冲压行业,取代了传统的机械化自动装置。
至此,在国外,工业机器人技术已相当成熟,在冲压领域,又以瑞典的ABB公司、德国的KUKA公司、意大利的COMAU公司、日本的安川公司研发的用于冲压的工业机器人为主,并且在国内的应用较多。源[自-751^`论/文'网·www.751com.cn
对比国外的工业机器人,我国在工业机器人的方面的起步和研究就已经是相对较晚了。国内在20世纪70年代对于工业机器人的研究才刚刚开始,而且也只是限于基础理论的研究和探讨,并没有开始实质性的操作。也是在近几年,大型企业才开始运用工业机器人。但是可以看出我国在工业机器人上的研究与制造取得了较快的发展,但还是缺少固定、成熟的产品,还不能独立研究制造出自动化、高速化、精密的工业机器人。
1.2 发展前景
1.2.1 冲床上下料机器人发展趋势
随着工业发展对冲压生产效率、精度、安全等方面提出的更高要求,冲压手工送料已逐步被自动化送料机器人所取代,这也是实现多工位冲压的根本要求。
1.2.2 冲床上下料机器人的应用前景
工业机器人是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备,是自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。冲压上下料机器人作为工业机器人的一个重要的分支,在冲压自动化生产线的运用起到非常重要的作用。冲床上下料机器人在构造和性能上兼备了人和机器人各自的优点,替代了人在操作冲床时的易承担的危险,因此,冲床上下料机器人已引起许多企业的重视,并越来越广泛地得到了应用。冲床上下料机器人的准确性和能在各种环境下完成作业的能力,在各领域有着广阔的发展前景。
1.3 本课题的意义及目的
1.3.1 本课题的意义