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    摘要在本设计中，本人通过对机械设计相关的专业理论知识，如机械运动学，材料力学等理论知识内容，将本科四年的所学知识进行了系统的整合，并将这些课堂所学的理论知识运用到实际设计中，对本次设计的机械手的各部分主要机械结构进行设计，并对其相关机械零件的功能进行具体论述和分析，设计了一种直角坐标形式的数控机床上料机械手。同时对上料机械臂的上料台也进行了相关具体的设计。68727

    在本设计中，本人将重点针对了机械手的腰座、手臂腕部和机械手爪，上料台机构，即对各部分机械结构及其关键结构进行了详细的设计。在此设计过程中，具体对机械臂机构进行了总体的设计，对机械料台的总体设计，机械传动机构的设计，机械手驱动系统的设计，也进行了具体的分析和取舍，并考虑到例如经济效益，工艺条件等其他方面的因素，对于整体设计的驱动机构，和传动机构的类型也进行了相关的选择和取舍。

    In this design, through the professional theoretical knowledge of mechanical design, such as mechanical kinematics, knowledge of material mechanics theory, the four years of undergraduate knowledge of system integration, and the classroom learning to use the theoretical knowledge to practical design, design of the manipulator design each part of the main mechanical structure and function of the related mechanical parts of the detailed discussion and analysis, the design of CNC machine tools in the form of a Cartesian coordinate manipulator. At the same time, the feeding platform of feeding manipulator is also designed in detail.

    In this design, I will focus on the manipulator's waist seat, arm, wrist and mechanical gripper, feeding platform, that is, the mechanical structure of each part and its key structure are designed in detail. In the design process, the specific mechanism of the manipulator for the overall design, the overall design of the mechanical material platform, the design of the mechanical drive system, the drive design of manipulator are analyzed and the specific choice, and considering other factors such as economic benefit, the process conditions for the driving mechanism the overall design, the type and the transmission mechanism of the choice of the relevant.

    目录

    绪言

    1 数控机床上料机械手设计介绍

    1.1设计目的

    1.2国内外的研究现状和趋势

    1.3机床上料臂的设计原则

    2.设计方案的论证

    2.1机械臂的总体设计

    2.1.1机械臂的基本类型

    2.1.2自动上料臂机构的总体设计

    2.2机械料台的设计

    2.2.1机械料台的电机选择

    2.2.2机械料台的传送设计

    2.2.3机械料台的结构设计

    2.3机械手腰座结构设计

      2.3.1机械手腰座设计要求

      2.3.2机械手腰座具体设计

    2.4机械手手臂设计

    2.4.1机械手手臂设计要求

      2.4.2机械手手臂的具体设计

    2.5机械手腕部结构设计

    2.5.1机械手腕部结构的设计要求

    2.5.2机械手腕部结构的具体设计

    2.6机械手手爪设计

      2.6.1机械手手爪设计要求

      2.6.2机械手爪的运动和驱动方式

    2.6.3机械夹持器的典型结构

    2.6.4设计具体采用方案

    2.7机械手的机械传动机构设计

    2.7.1工业机器人传动机械设计应注意的问题

    2.7.2工业机器人常用传动机构形式

    2.7.3设计具体采用方案

      2.8机械手驱动系统设计

    2.8.1机器人各类驱动系统特点

    2.8.2设计具体采用方案

    3.机械手控制系统设计

    3.1机械手空竹系统硬件设计

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