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    1.5  论文结构
    本论文主要包括6部分：第1章介绍搬运机器人的开发背景和状况，并说明课题的研究方法；第2章阐述系统的方案设计。它包括方案需满足的任务要求、分析比较多种方案、确定方案并优化；第3章展示机器人机械机构部分的设计，详细介绍了车身机构、行走机构和转轮式取放机构的设计；第4部分阐述机器人在硬件方面的设计制作。主要有选择合适的电机型号和设计电路图；第5部分利用软件设计，编写程序，实现对机器人行走、转弯和取放物块的动作；第6章阐明了系统的测试与集成，测试并分析结果，使机器人的动作实现可靠准确。
                    任务要求—¬¬—目的、要求、任务场地、要求
    系统方案设计    总体方案设计——系统设计概况、系统结构、功能实现
                    方案制定——行走方案、循迹方案、方案优化
               车身设计——总体设计、底板设计
               电机设计
    机械设计   行走机构设计
               转轮式取放机构
               传感器布局
               硬件设计方框图
    硬件设计   设备选型——电机、电机驱动器、ATmega16单片机、光电传感器
               电路设计——主机控制电路、电源变化电路
               总体设计
    软件设计              主程序
               系统程序   电机控制程序
                          放物块程序
                    系统测试：主机系统测试、电机控制测试、光电传感器测试、
    系统测试与成果            传感器阵列测试
                    实验成果
    图1.5   文章结构框图
    2  系统方案设计
    2.1  任务要求
    2.1.1  目的
    设计一个轮式或人形小型机器人，在场地里移动，将不同颜色、形状或者材质的物体分类搬运到不同的对应位置。根据机器人将物体放置的位置精度和完成时间来决定任务完成的质量。它能模拟了工业自动化过程中自动化物流系统实际工作过程。
    2.1.2  任务
    在规定时间内，机器人完成物料的分类搬运，并回到出发点。机器人从出发区出发，到达物料储存区后，分拣其赛前抽签决定好的任务，即从5个预知颜色料块（黄、白、红、黑、蓝）选3种颜色料块的已知10种组合（任务）中，选其中1个作为比赛任务（其料块均要求摆放在场地图的A、C、E位置，B、D位置不放置物料，场地图参见：比赛场地)，再按照设计好的控制策略控制机器人动作，以便将三个料块快速准确地搬运到对应的三个颜色中心区域内，最后回到出发区。
    2.1.3  比赛场地
    比赛场地为正方形，比赛场地用直线、圆及数字进行标识。详见图2.1、图2.2、图2.3。
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