菜单
　　
    8

    3.2.1 并联机械手实体建模 8

    3.2.2 并联机械手装配 11

    4  有限元分析 12

    4.1 引言 12

    第 II 页 本科毕业设计说明书

    4.2 有限元分析方法 12

    4.3 SolidWorks  与 ANSYS  的数据交换 13

    4.4 ANSYS workbench 导入实体 13

    4.5 模态分析 15

    4.6 本章小结 19

    5 全文总结 20

    5.1  结论 20

    5.2  工作展望 21

    致 谢 21

    参 考 文 献 22

    1 绪论

    1.1 课题研究背景和意义

    现如今，在轻工业和电子制造等诸多新兴行业中，生产效率的高低往往对企业的生存起 到至关重要的作用，所以导致了大部分企业需要将分级、分拣、分装等操作在较短的时间里 尽快完成。但是传统的人工操作方式由于往往效率低等诸多因素，长期的高强度、高速度精 确操作几乎不可能完成，而在某些行业，诸如食品、医药方面，国家一直极度重视，且这些行业对民 生问题也会造成巨大的影响，所以高速并联机器人领域的开发与研究刻不容缓。

    当前的高速并联机器人采用的结构都是轻臂型的，它具备的特点就是性能好、速度快且精度十 分高。在高速物料和分检这两个领域，大部分公司都对高速并联机器人进行了商业化推广和 使用，下面我们要介绍介绍几个典型的公司，首先就是 ABB 公司，他们公司最具代表性的 就是 IRB340（见图 1-1），而此种机器人使用了 Delta 机构；然后值得一提的就是 SIG 公司， 他们最具有代表性的商业机器人就是 CE33 机械手 （见图 1-2）等。最后一个必须重点提及 的就是 Adept 公司，他们在前人的基础上，也就是利用了 Delta 机构然后研发了高速四自由 度并联机器人（现如今闻名于世的 Quattro s650（见图 1-3） 系列）。论文网

    斯勒工厂用于车轮螺栓抓取

    纵观这些高速并联机械手，我们可以发现，其中最为著名的就是 Delta 机构[1][2][3]，而这 个机构是由 Clavel 博士发明的。由于知识产权的因素，法国一家名叫 LIRMM[4]的公司研制出 一种新型机构，也就是 H4 机械手。在 H4 基础上，一些学者又提出了三个目前应用极其广泛 的机构：14L[5]、14R[6]和 Par4[7]机械手。

    由于我们国家是发展中国家，正处于社会转型这个重要的时期，每年的劳动力成本都在

    大幅度增加，而国民对于食品卫生的要求也越来越高，所以这对于我国的发展和进步具有十 分重要的意义．

    针对我国高速并联机器人领域目前正处于起步阶段，而国家目前也把对当前领域的探索 与研发放在了一个重要的地位，并给予一定的资金支持开发与研究，可以预知该行业的前景 必然一片大好。

    1.2 国内外研究状况

    1.2.1 动态特性预估技术

    1.2.2 整机有限元建模方法

    1.3 本文主要研究内容

    本文主要研究一种四自由度高速搬运并联机器手，首先建立四自由度高速搬运并联机器 手的位置闭环方程，最后通过数学演算与分析得到其位置逆解，再利用有限元软件完成对机 构的固有频率分析，最后完成高速并联机械手的零部件机械结构设计、并绘制相应 CAD 图纸。文献综述

  1. 上一篇：Dynaform拼焊半球件拉深成形有限元分析与工艺研究
  2. 下一篇：Adams立方星可展开天线机构设计

  1. ansys聚能装药与新型爆炸反...

  2. MATLAB枪弹射击精度影响因...

  3. NUT车队赛车车架改进设计研究ANSYS仿真

  4. NUT赛车制动系统改进设计ANSYS有限元分析

  5. ANSYS二维弹道修正引信张开...

  6. 高精度四辊卷板机的结构设计与性能分析

  7. Pro/E+ADAMS两自由度机械臂的设计与分析

  8. 河岸冲刷和泥沙淤积的监测国内外研究现状

  9. 乳业同业并购式全产业链...

  10. 大众媒体对公共政策制定的影响

  11. 十二层带中心支撑钢结构...

  12. 酸性水汽提装置总汽提塔设计+CAD图纸

  13. 当代大学生慈善意识研究+文献综述

  14. 杂拟谷盗体内共生菌沃尔...

  15. 中考体育项目与体育教学合理结合的研究

  16. java+mysql车辆管理系统的设计+源代码

  17. 电站锅炉暖风器设计任务书

　　

About

751论文网手机版...

主页：http://www.751com.cn

关闭返回