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    10

      4.1 料盒尺寸 11

      4.2料盒下方特殊构型模型的尺寸 11

      4.3转动杆的尺寸及校核 11

      4.4机构间链接问题 11

    5动力部件的选定 11

      5.1料盒输送的气缸选定 11

    5.1.1水平输送气缸的选型计算 11

    5.1.2 选用其行程的大小 12

      5.2 ORIGA 多点定位无杆缸的简单说明 12

      5.3翻转动作气缸的选定 12

    5.3.1翻转运动的气缸选型计算 13

    5.3.2主要注意事项 14

    5.3.2其他注意事项

    6  控制方案综述 15

       结论 16

       致谢 17

       参考文献 18

    1  绪论 　

    20世纪以来，人类在自动烹饪的机器人上做了无数的努力，无数的创新设计和科技改革最终让全人类从中得到了便利，生活更加轻松，幸福指数更是节节高升。2000年之后，各式各样的自动烹调机不管是设计还是已经制造出来的实际应用效果还不错的各类机器，都在诠释社会的进步。正是人们对于全自动化的便捷生活的不懈追求，于是有了今天这样的高度发达的文明和高度发达的社会。

    1.1   国内发展现状

    经历多年的钻研中国厨艺首次与机械电子科学交汇，在2006年终于创造出中餐自动烹调机器人——“爱可”。该机器人也是全世界首台可以烹制中式菜肴的全自动化机器人。从原理上讲，主要还是将各种中式菜肴的烹饪技法、动作改编为标准化的动作，再转化到对应的机器语言也就是可解读汇编语言。然后以机器语言去控制执行机构，利用计算机和相关控制系统得以完成一系列烹熟食物方法。而该机器人最为独特的的地方是可以做到中式菜肴独有的烹饪手段，即烩、炒、熘、煸等手法。在实践中，该机器展现了出色的烹饪能力，无论是火候的控制还是他在炒制菜肴时的煸炒动作，使得整个菜品完成后具有大厨烹制后的感受，口感味道上亦是几乎无差别的。在地方菜色上更是加入了川菜、粤菜等等独特口味的中式菜色。该发明的完成，为中式菜肴的可自动化、标准化生产提供了可能。由此，富有特色而又有复杂的烹饪技法的中国菜肴的未来也有了更多的机会和更大的市场。

    当然除了以上所提到的出色的全自动烹调机器人之外，还有一些半自动的炒菜机，只需讲所需要做的菜的各式调料做好，配好调料，放置锅中，再定上时间，就可以得到漂漂亮亮的一盆菜。这种烹制更加适用于个体家庭，生活节奏的加快尤其在大城市的话，每个上班族要做很多工作，回家后有想要有一份好吃快捷的菜品，那么，这种小型半自动炒菜机则是很好的选择。

    图1.1 （1） 家庭半自动炒菜机 

    除了上面的这种家庭适用型的半自动炒菜机之外，在中国还有更大型的自动烹调机，其目的在于减少厨师工作量，做大分量的烹制，如下图，将菜以及调料制作调好比例放入大锅中炒制即可，炒制过程全程不需要人工操作的半自动炒菜机。文献综述

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