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    2.2割草机器人基本参数
    已知的智能割草机器人设计要求有如下：
    （1）．运行速度：0.08～0.6 m/s；
    （2）．割草机器人外形：800mm×510mm×400mm；
    （3）．割草高度：25mm～90mm；
    （4）．刀片转速：4200 rpm～5400 rpm。
    暂定机器人质量 ；单个驱动轮质量 ；
    车轮直径 ；草地滚动摩擦系数 ；
    传动系统效率 电动机至车轮的传动总效率（ ，式中 、 、 、 分别为联轴器、轴承、齿轮传动、差速器和轮轴的传动效率。取 =0.99， =0.98， =0.98， =0.97， ） 。
    通过以上数据，计算并且参考设计手册，得到智能割草机器人各重要部件的型号、尺寸。

    2.3机器人驱动轮电机的选择
    1、机器人车体受力分析
    车轮与地面间滚动摩擦阻力为：
    式中：  —驱动轮滚动摩擦系数；m一机器人的质量；g—当地重力加速度
    机器人行驶于草坪上时， 一般取(0.1—0.4)，在此取
                                    
    2、选择电机的容量
    （1）电动机所需要的功率：  kW，
    考虑材料及摩擦等损耗取系数k=1.2，所以
      机器人行走的速度为0.08～0.6 m/s，则车轮的转速为                          
    电机的转速：                              
    以上公式中： —— 机器人前进所需功率，kW；
     —— 由电动机至车轮轴的总效率，kW；
    F—— 机器人的运行阻力，N；
     —— 机器人的线速度，m/s。（已经确定搬运小车运行速度大约为0.08～0.6 m/s，此处取0.6m/s）
    （2）我们需要的电机为： 在 左右,  转/分钟
    （3）选取电机型号为57BYG250B，各参数如表2.1：
    表2.1 电机参数
    电机型号    相数    相电流    步距角    保持转矩    空载启动频 率    空载运行频 率    转动惯 量    重量
            A    度    Nm    KPPS    KPPS    Kgcm2    kg
    57BYG250B    2/4    1.5    0.9/1.8    2.0    2    20    0.145    0.65
    电动机主要尺寸如图2.3，其中L=56mm：
     图2.3 电机尺寸
    接线方式如表2.2：
    表2.2 电机接线
    电机型号    A    A’    B    B’    备注
    57BYG250B    红    黄    绿    蓝    4出线
    （4）下步计算定电机功率为 =50W，转数 =300r/min,由公式：
    T(Nm)=9550P(KW)/n(r/min)                                  
    计算出转矩T为 ，满足电机要求。
    （5）电机的安装
    电机需要固定，电机安装件设计如下图2-4，前机座通过螺钉四枚M3-4与电机相连，下方通过规格为M6的751角头螺栓与底板相连。后机座也是通过两M6螺栓与底盘相连。
     
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