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    摘要反恐排爆机器人是指用于公安、武警执行反恐排除爆炸物、危险品处理销毁等任务的特种机器人，在人工或智能辅助控制下，能够通过一般地面到达可疑爆炸物所在地点，完成侦察、排除或转移爆炸物的一种机电系统。
        本课题首先介绍了反恐排爆机器人的国内外发展现状，然后根据作业环境和排爆物类型的分析进行了机器人的整体设计。最后有对排爆机器人各个部分进行了系统性的设计，其中包括有移动车体的结构和动力系统的设计、移动车体和机械手连接部件设计和其中齿轮的设计、机械手的爪部设计。在设计的过程中用Solidworks绘制了排爆机器人的三文实体造型，用AutoCAD对部分零件图进行绘制。10250
    关键词   排爆机器人  移动车体  机械手  爆炸物  
     毕业设计说明书（论文）外文摘要
    Title    Anti-terrorism EOD robot Design
    Abstract
    Anti-terrorism EOD robot for public security, armed police counter-terrorism to the Removal of Explosive, dangerous goods handling special robots of destruction tasks, under the control of the manual or intelligence assistance, through the general ground to reach the location of the suspicious explosives to complete the reconnaissance an electromechanical system, eliminate or transfer explosives.
    This topic is first introduced anti-terrorism EOD robot development in the world, then the overall design of the robot's operating environment and the EOD of type of analysis. Finally, a systematic design, including design of a mobile body structure and dynamics of the system design, mobile body and the robot connecting parts and which gear design, the robot's claw design the various parts of the EOD robot. Drawn in the design process using Solidworks 3D solid modeling of the EOD robot to draw some parts drawing with AutoCAD.
    Keywords  EOD robot  mobile body  manipulator   explosive
    目   次
    1  绪论1
    1.1  课题的研究背景1
    1.2  排爆机器人的国内外发展现状2
    1.3  排爆机器人的基本组成…7
    2  反恐排爆机器人总体设计…8
    2.1  作业环境和爆炸物类型分析…9
    2.2  总体分析…9
    2.3  移动车体…10
    2.4  连接平台设计…11
    2.5  探测系统…11
    2.6  机械手12
    2.7  排爆机器人工作流程14
    3  移动车体设计14
    3.1  履带式机器人驱动系统的性能约束条件15
    3.2  履带式机器人驱动装置的结构设计16
    4  移动机器人动力系统设计…17
    4.1  基于平地最大速度的驱动电机功率计算17
    4.2  基于爬坡最大坡度的驱动电机功率计算18
    4.3  直流伺服电机的选型20
    4.4  电源选择…21
    5  机械手臂动力设计22
    6  机械手与移动平台连接处设计…22
    6.1  连接平台结构及原理设计22
    6.2  伺服电机选择…25
    6.3  齿轮设计…25
    7  机械手爪部设计…30
    7.1  手爪的结构设计30
    7.2  手爪设计原理…30
    8  总装配图31  
    结论 …33
    致谢 …35
    参考文献 …36
     1  绪论
    1．1  课题的研究背景
    机器人是人类创造的一种特殊的机器，尤其是近几十年来，机器人的发展已达到了前所未有的程度。机器人正发展成为一个日益庞大的家族，代替人类从事各种各样的工作，在生产生活方面，特别是在危险环境和极限环境作业中，它更是有着广泛的应用前景。
    现代人所理解的机器人是一种通过远程遥控或程序控制，并能代替人类从事某种作业的高度灵活的自动化机械系统。从广义上来说，它还包括机械手等外形上不具备与人类相类似的自动化机械装置。美国机器人协会给“ROBOT”下的定义是：“机器人是一种可编写程序的具有多种功能的操作器，它可以设计成具有搬运物体、零件和工具等功能的特殊装置。通过改变它的编程动作，可完成不同的作业任务”[1]。这个定义说明机器人有两个明显的特征：一是在编程条件下能自动工作；二是具有高度的灵活性，可按编程完成多种任务。尽管这一定义比较实用，但并不全面，因为定义中指的是工业机器人。
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