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    1.4国内外研究现状
    1.4.1 特征模型发展
      1.4.2系统辨识发展
      1.4.3自适应控制发展
      1.4.4 ETC现状
       2.特征模型

    2.1特征模型的基本介绍
       所谓特征模型就是根据动力学、环境特性和控制性能要求相结合从而建立的模型。特征模型设计简单且工程上实现容易并且对某些复杂的对象很难建立精确的动力学模型。本课题所运用的就是通过建立特征模型来分析系统。
    特征模型大致可分为确定性特征模型和智能特征模型两大类。确定性模型主要是指物理机理非常明确或可以用明确的数学方程描述的高阶复杂对象，主要分为线性定常系统、线性时变系统、非线性定常系统和非线性时变系统。智能特征模型主要包含基于机理的特征参量模型和综合型智能特征模型，主要用于那些目前无法用明确数学方程描述的系统，这类系统往往带有各种不确定因素，线性与非线性相结合，定常与时变混合【7】。

    2.2特征模型的特点
    1) 在同样输入控制作用下 ,对象特征模型和实际对象在输出上是等价的即在动态过程中能保持在允许的输出误差内,在稳定情况下, 输出是相等的。
    2) 特征模型的形式和阶数除了考虑对象特征外,主要取决于控制性能要求 。
    3) 特征模型建立的形式应比原对象动力学方程简单,工程上方便易行 。
    4) 特征模型与高阶系统的降阶模型不同 ,它是把高阶模型的有关信息都压缩到几个特征参量之中,并不丢失信息。
    5）特征模型主要研究的是控制量与要求输出量之间的，因此可以省去中间一些繁琐的中间变量。
    6）特征模型可以是机理模型，也可以是原动力学方程与控制性能要求推导出的特征模型，本课题就是要通过对数据的分析从而推导出的特征模型

    2.3被控对象特征模型描述
       所谓特征模型描述 ，是指对被控对象建立一个比原动力学数学模型更为简单的特征模型方程及有关的特征参量表达式 。
       特征模型描述的基本原则是: ①当与实际对象加入同样的控制量 u 时，其特征模型方程的输出与实际对象的输出在误差允许的范围内是等价的，在稳态情况下是相等的 ②满足控制任务要求。由于不同控制性能的要求，即使对同一对象也可以建立不同的特征模型描述，如对恒值控制，要求稳态输出方差小，则最关键的参量就是静态增益③工程实现容易【7】。
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