STC89C52RC单片机履带式小车嵌入式设计+电路图+程序(2)

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1. 1. 1 研究目的

随着科技日新月异的发展，计算机技术的飞速发展在社会的各个角落都体现出来。其相关的自控技术和信息技术在日常生活和工业生产当中占据越来越大的比例。其中最主要的一点就是智能化。而智能化的代表就是智能机器人和智能车。目前智能车的研究方向重点在于自主定向运行，即自主寻迹。有些智能车需要一定标识的地面方便传感器识别，这个系统可以辅助司机驾驶或矫正运行。本课题所述智能车就是一种兼顾自动模式导引小车前行和主动模式自主控制可见其意义很大。本次设计就是在这样的背景下提出的，为了能够着重体现小车的智能自主特性和无线可控性即遥控，提出简易智能小车的构想，目的在于：通过与同学一起自主设计和制作一辆具有简单智能化的小车，加深课堂所学相关知识的同时，对整体构思、多种传感器的深入了解与开放性思维的发散有显著的正面作用。设计的智能电动小车应该能够具有自动寻迹、无线遥控等功能。

此项设计以AT89S52单片机为控制核心，逐步实现小车的避障寻迹和进程遥控功能。

1. 1. 2 研究意义

（1）加深课堂上的学习

由于单片机教学例子很有限。因此，单片机智能车能综合学生在课堂上学到的相关知识来实践，使学习者能够举一反三、更好的了解单片机的思想和应用。通过此次的单片机履带车的制作，使制作者从理论到实践，一步一步的脚踏实地实现这个过程。设想构思、方案设计、硬件制作、编译程序、烧录调试、发现并解决问题。在完成的过程当中，硬件的物理特性会强化对理论的理解，而理论会更清楚的描述硬件的特性。这是一个相互促进、相互弥补的过程。

整个智能小车设计主要以51单片机为控制核心。手动模式下，应用上位机通过蓝牙无线遥控实现小车前后左右的移动，以及对小车功能模式的转换；自动模式下，通过超声波传感器,实现小车的测距避障和自动循迹功能。所有的运行都会通过PWM调速系统修缮速度控制。各个模块硬件相对独立，而软件又密不可分，你中有我，我中有你。每个独立的模块都要经过独立的信号测量，输入输出值量化。最终完成此次设计。使小车能够按

照预定构想智能运行。

（2）从理论转为实际运用

智能汽车作为现代高新技术的代表，在一定程度上利用很多学科最新的科技成果。而其中的控制技术、计算机技术和信息技术的发展已经逐渐入户，在社会生活当中扮演越来越重要的角色。同样的道理，智能小车在思维方向上起到概括的作用，以传感器为“眼睛”的智能化研究和发展具有不可替代的作用。

1.2 国内外研究现状和水平

1.3 发展趋势

1.4 主要思想

本次设计是以STC89C51为核心、L298N为直流电机驱动，搭载超声波传感器HC-SR04和蓝牙传感器HC-05的履带式智能小车设计。其中，供电电路、照明电路、调速系统和相关驱动软件也需要深入研究。

2 系统工作原理

2.1 履带小车的设想

从一开始接触单片机，就有开发一个集成度很高的智能化机器人或者智能小车的想法源Z自+751/文%论,文]网[www.751com.cn。当然，对于初学者来说这是一件很有挑战的事情。人形机器人对集成模块的要求太高，价格也高，对于初学者来说不现实，我基本不考虑。觉得智能小车比较合适。而履带式智能小车外形酷似坦克，对于路面的硬性要求很低，它可以轻松的行走在各种路面上。而基于这种特性，我设想智能小车可以达到自动寻迹的功能，可以自主完成盲区的探索任务。进一步的思考之后，小车还可以搭载无线遥控部件，类似玩具车。但履带的特性可以保证小车的功能性。