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    3.2.1  磁阻传感器HMC1021/1022    17
    3.2.2 DSP芯片TMS320F2812    19
    3.3  硬件电路设计与分析    20
    3.3.1  电源电路设计    20
    3.3.2  信号调理电路    21
    3.3.3  磁传感器置位/复位电路    22
    3.3.4    磁传感器测量单元    24
    3.3.5    ICETEK-F2812-A评估板介绍    25
    3.4  小结    26
    4  电子磁罗盘软件设计与实现    27
    4.1  CCS软件开发平台    27
    4.2  电子磁罗盘的软件模块及流程图    28
    4.2.1  主程序流程图    28
    4.2.2  系统初始化程序设计    28
    4.2.3  数据采集子程序    29
    4.2.4  航向角的求解    30
    4.3  小结    31
    5  电子磁罗盘系统调试    32
    5.1  硬件调试    32
    5.1.1  电源模块的调试    32
    5.1.2  置位电路的调试    34
    5.1.2  磁传感器在地磁场下的变化调试    34
    5.1.3  磁传感器的静态标定    35
    5.2  软件调试    37
    5.3  基于BP神经网络的误差补偿算法验证    39
    5.4  电子磁罗盘测量航向角调试    42
    5.5  小结    43
    结  论    43
    致  谢    45
    参 考 文 献    46
     
    1  绪论
    1.1  课题研究背景
    随着科学技术的飞速发展,人类的活动领域得以不断扩展,从深海到陆地甚至到外大气层都有人类活动的痕迹,伴随着人类活动领域的不断扩展,卫星、飞机、导弹、运动平台的稳定、微波通信天线的自动跟踪、勘探和探测等研究活动都需要定向导航技术,精确地导航定向技术是关键。
    目前定向导航技术主要有陀螺寻北装置、磁罗经、无线电导航仪、GPS导航和电子罗盘等几种。陀螺仪精度虽高,但成本高,结构复杂,有累积误差,操作要求高。无线电航向仪需要利用高频无线电信号,与台站信号对比,进而确定载体的航向角,但容易受到电磁波的干扰。而GPS系统,其信号常被地形、地物遮挡,导致精度大大降低,甚至不能使用。尤其是城市的高大树木或高层建筑对GPS信号有遮挡效应,会导致GPS定位失效。为弥补这些装置的不足,故需利用辅助装置,与它们组成复合定位系统。电子罗盘产品正是为满足用户的此类需求而设计的。
    1.2  课题研究意义
    电子罗盘,又叫数字罗盘,它可以分为平面电子罗盘和三文电子罗盘,平面电子罗盘要求用户在使用时必须保持罗盘的水平,否则当罗盘发生倾斜时,测量航向误差会增大。虽然平面电子罗盘对使用时要求很高,但如果能保证罗盘所附载体始终水平的话,平面罗盘是一种性价比很好的选择。三文电子罗盘克服了平面电子罗盘在使用中的严格限制,因为三文电子罗盘在其内部加入了倾角传感器,如果罗盘发生倾斜时可以对罗盘进行倾斜补偿,这样即使罗盘发生倾斜,航向数据依然准确。有时为了克服温度漂移,罗盘也可内置温度补偿,最大限度减少倾斜角和航向角的温度漂移。与上述导航方式相比,它具有明显的优越性。它体积小、重量轻,可达微型化,其输出的电信号通过处理可实现数码显示,不仅可以用来指向,其数字信号可直接送到自动舵,控制船舶的操纵。同时,电子罗盘所需的敏感元件工艺比较成熟,在研制技术方面具有巨大的优势。
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