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    摘要：目前国内外对于高层玻璃的擦洗主要以人工形式为主。这不仅浪费了大量的人力，也随着近年来的事故频发，因此高层用户的擦窗问题也被越来越被看的重视起来。对此擦窗装置的研究设计是相当必要的。该课题能帮助我们能够更好地去处理生活中擦窗问题。19890
    本论文研究自动擦窗装置是面向普通家庭住户，为其提供电动擦窗装置，主要擦拭平开窗。本文研究的擦窗器的优点主要是能够自行擦拭玻璃的外侧，不需要人站在窗台上擦拭，保证了人的安全，避免落下事故；同时该擦窗装置不需要人的操纵，减少了人的体力劳动，其能够自行擦完整块玻璃，方便易操作。
    本毕业论文对擦窗装置的运动系统、吸附系统、清洗作业系统,轮腿式移动、装置运动特性进行了系统深入的研究,并对吸附系统，清洗系统等做出相关设计。
    关键字：擦窗装置；吸附系统；清洗作业；研究
    The research and design of an automatic device of cleaning window for high-building residents
    Abstract: 
    For high-building glass wash in china and abroad are mainly composed of artificial form.This not only wastes a large amount of manpower,  but also with the frequent accidents in recent years, therefore, window problem of high-building user is also more and more importance by watching.It is quite necessary to study and design the device of cleaning window device.The topic can help us to deal with problem of cleaning windows in our life better.
    In this paper, automatic clean Windows device is an ordinary domestic households, with electric window device, main wipe the casement Windows.In this paper, we study the advantages of window wiper is mainly to wipe the outer edge of the glass, do not need to people standing on the window sill to wipe, ensures the safety of the people, to avoid falling accident; At the same time, don't need people to manipulate the clean Windows device, reduce the physical labor, it can wipe a complete piece of glass, convenient and easy to operate.
    In this paper, the window unit of motor system, the adsorption system, cleaning system, wheel legged mobile and device characteristics in the system in-depth research, and the adsorption system, cleaning system, mobile systems such as to make relevant design.
    Keywords: Clean Windows device; Adsorption system; Cleaning operations; Research
    目录
    摘要    i
    Abstract    i
    目录    ii
    1    绪论    1
    1.1  课题研究背景    1
      1.2  课题研究目的和意义......2
    2    国内外现有技术综述    3
    2.1  擦窗装置研究综述    3
    2.2  轮腿式移动的研究综述    5
    2.3  清洗技术的研究综述    8
    2.4  装置运动特性研究综述    11
    3    实现装置的技术研究    13
    4    自动擦窗装置的实现方案设计    15
    4.1    吸附装置    15
    4.2    清洗装置    19
    4.2    电机驱动器设计    21
    5    分析与结论    26
    6    工作小结    27
    致谢    28
    参考文献    29
    1.绪论
    1.1课题研究背景
        2013年7月12日下午5时许，长宁区长宁路1818弄上海花城社区发生意外，一名40多岁的妇女不慎从16楼窗台坠落，不幸死亡。2012年10月24日上午10时许，市区刺桐路宏辉花苑社区发生一起悲剧，一名家政女工在9楼一户雇主家擦洗客厅窗台玻璃时，不慎从高空坠下身亡。杭州某国际中心大楼顶部标高162.5m，总层数44层。工程竣工后，建设方首次使用擦窗机进行大楼外立面清理工作，清理工作自上而下，由楼顶开始，由某集团有限责任公司派2名工人实施。大楼清理工作进行到第三天，吊篮运行至约25层时，吊篮突然下坠至5层裙房楼面，造成2名工人当场死亡。随着我国现代城市高楼林立，出于采光及美观方面的考虑，大厦壁面多采用玻璃幕墙结构，由于常年裸露在外，玻璃幕墙需要经常进行清洁文护，由于大多数由于人工擦洗而导致悲剧的一幕幕的发生。由此可以看出现在的高层不仅危及到人身安全，还存在了诸多不便。研究设计一款有效的擦窗装置是相当有必要的。
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