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    1.1.3  车辆悬架的发展趋势
    随着国民经济的持续增长,我国已经成为汽车消费大国。随着人民生活水平的提
    高,传统悬架已不能满足人们的需求。国内市场需要高性能的汽车悬架以提高行驶安
    全性和乘车舒适度,现代悬架必将走向电子化和智能化[5]

    科技是把双刃剑,在带给人们便捷生活的同时,也造成的能源和环境问题。能源
    方面,中国作为后期国家,正处在能源高消费时期,早已成为石油净进口国;环境方
    面,近期雾霾困扰着我国的多个省份,汽车工业是雾霾的罪魁祸首,低能耗悬架是汽
    车工业发展的必然要求。
    低成本是占据市场的重要手段,成本因素也是市场竞争中最敏感的因素。因而,
    降低悬架成本将成为悬架发展的基本要求。
     
    1.2  课题研究的背景及意义
    悬架系统是汽车的重要组成部分,它将车体与车轴弹性地连接起来以缓冲不平路
    面的冲击。传统的被动悬架由于其参数不可调,因而不能适应不同类型的路面。由此,
    上世纪五751十年代,人们提出了主动悬架的概念。通用汽车公司在 1954 年主动悬架
    系统的设计思想[6]
    ,即采用可控作用力装置构成闭环控制系统,并将车辆的振动状态
    和当前激励反馈给控制器,以调节悬架系统参数从而抑制车体的振动,使悬架装置始
    终处于最佳减振状态。在随后的几十年里,主动悬架系统受到各国汽车行业的广泛关
    注,并被积极投入到车辆应用中去。
    对于民用机动车,我国现阶段机动车总量已达到 8000 万辆,随着人民生活水平
    的持续提高,人们对汽车悬架的要求越来越高,高性能主动悬架系统有利于提高行驶
    安全性和乘车舒适度因而高性能主动悬架有着庞大的市场。
    对于军用车辆,随着车辆越野速度、越障能力、乘坐舒适度等机动性作战指标要
    求的提高,传统悬架已无法满足机动性作战指标提高的要求,车辆悬架系统成为制约
    车辆机动性提高的瓶颈[7]
    。因而,高性能主动悬架系统有利于提高军用车辆机动性作战指标。 1.3  主动悬架系统国内外研究现状
    国内外对车辆主动悬架系统的研究主要集中两个方面,一方面是对主动悬架系统
    控制算法的研究,另一方面是对主动悬架系统致动器(执行器)的研究。前者致力于
    对主动悬架系统滤波、控制算法的创新,理论上研究主动悬架控制的可行性和稳定性;
    后者则致力于寻找更高效、节能、性能优越的致动器(执行器)。
    1.3.1  主动悬架系统控制算法的研究现状
    在主动悬架系统的控制算法方面,国内外有许多专家学者致力于主动悬架系统控
    制算法的理论和实验研究。
    1974 年,美国 Karnopp 教授在 1974 年提出天棚阻尼控制理论[8]
    。在天棚阻尼控
    制理论中,在被控对象与假想的天棚间置“天棚阻尼器” 。对于主动悬架来说,这就
    要求作动器产生一个与车体振动的绝对速度成正比的主动控制力,从而抑制车身振
    动。将天棚阻尼控制理论应用于主动悬架,方法简单,易于实现,可靠性高,但控制
    效果还有待提高。
    经典控制理论已广泛应用于主动悬架控制,主要的经典控制方法有前馈(根据扰
    动的前馈控制)、PID 控制、解耦控制等,这些方法是振动控制常用的控制策略。经典
    的控制法首先建立车辆悬架系统的数学模型(机理分析法、实验法、综合法)。然后
    根据系统的数学模型分析系统的性能(时域分析法、根轨迹法、频率分析法),再根
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