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        本次设计的摄像头直立小车硬件设计采用多模块设计方案,主要有电源模块、核心控制模块、姿态检测模块、赛道图像采集模块、速度测量模块、电机驱动模块和SD卡等。模块化设计有利于减少各个模块的相互影响,方便测试。模块化设计如图2.1所示。
    2.1  系统模块组成图
    2.1.1  核心控制模块
        采集各个传感器输出信号,经过分析和处理,计算出输出控制量PWM波,通过PWM波来控制两个电机转速,最终实现速度和方向调节,控制小车的直立,通过闭环控制从而使小车自平衡直立循迹行走。
    2.1.2  电源管理模块
        使用稳压芯片的出稳定的电压,提供给每个模块,使得模块都能正常运行,小车稳定运行。
    2.1.3  速度采集模块
        使用欧姆龙500线光电编码器测量电机转速,反馈给核心板实现智能车速度闭环控制。
    2.1.4  电机驱动模块
        电机驱动模块使用四个半桥驱动集成芯片组成两个全桥,分别用来驱动两个电机,通过控制单片机PWM输出来控制电机转速。
    2.1.5  人机接口模块
        该模块包括按键电路和液晶屏。通过人机接口调节参数,来改变小车速度,方便观察小车运行状态和后期调试。
    2.1.6  蓝牙通信模块
        可以实时将智能车运行中数据上传给上位机,让调试者快速了解小车情况,方便调试。
    2.1.7  速度采集模块
        小车运行时获取赛道的信息,传输给单片处理这些采集到的信息。
    2.1.8  SD卡模块
        主要用来存储小车行驶时摄像头所获取到的赛道信息。将这些信息读取到计算机中,可以更好地分析小车的运动过程,
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