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声等干扰因素的存在导致其无法实现长时间的精确数据采集。
1.2.3 MEMS 传感器简介
MEMS 的英文全拼为 Microelectro-Mechanical Systems。MEMS 传感器的构成为 MEMS
惯性器件和数据处理模块，MEMS 惯性器件一般为加速度计和陀螺仪，惯性传感器不仅价格
低廉、体积小巧，而且对外界变化敏感度高，由于其工作时的信号量小所以在实时跟踪方面
较为方便，并且解算后得到的数据范围大 [5]。
陀螺仪由一个悬挂装置和陀螺组成，在悬挂装置上装上陀螺， 与此同时使陀螺高速转动，
此时陀螺在空间中会有一个自由度或两个自由度[6]
，这样就构成了一个陀螺仪（图1.5）。陀
螺仪在成功转动后，因为转子角动量的存在所以有抵抗方向转变的趋势。陀螺仪有稳定指向
性和进动性这两个最重要的特性。许多可检测方位、角速度和姿态的仪表都是应用了陀螺仪
的这两个特性而制成的。陀螺仪通常被应用于导航、定位等系统中。各个领域都开始应用陀
螺仪，如生活、军事、科学等。具体功用为定向指示器、导弹的方向与旋转、回转罗盘等。陀
螺仪分为两类，一类是指示型陀螺仪，其主要作为驾驶和领航仪表，主要用于识别飞行时的
状态；另外一类是传感型陀螺仪，其作为航向、俯仰、垂直、水平和角速度传感器，在自动
化系统中通常用其来控制飞行物体的运动。
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