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    6.6 系统联调    41
    6.7 本章小结    41
    结  论    42
    致  谢    43
    参考文献44
    附录  视觉导引车实物图    46
    1  引言
    1.1  课题研究背景及意义
    现代汽车正集成更多更复杂的电子器件、传感器、处理和控制元件[1][2][3]。这些元件不仅完善了驾驶,更重要的是可以实现辅助驾驶甚至无人驾驶。这些技术的实现能保证车辆运行的安全性,降低司机的劳动强度,更合理地利用车辆能源,提高交通运输效率[4]。智能车的研究与竞赛也即是为了促进这些技术的发展。
    智能车采用雷达技术、GPS导航技术和计算机视觉等采集周围的环境信息[5],集成先进的控制系统来分析采集到的环境信息,并在无人干预的情况下实现预期路径的导引[6][7]。视觉导引智能车采用摄像头作为核心传感器,是融合计算机模式识别、传感器技术和先进控制策略的实验平台。因此,智能车系统设计对促进相关技术发展有着很强的理论和实践意义。
    1.2 智能车国内外研究现状
    智能车的概念产生于20世纪20年代,从50年代伊始相关研究逐步展开,在80年代制造出了世界上第一辆无人驾驶汽车[8]。目前,智能车已经向民用领域扩展,许多国际大公司都已开始抢占智能汽车的市场。我国智能车的起步较晚,但各科研机构积极参与,取得了一定成果,但距离民用还有相当大的距离[9][10]。
    1.2.1 国外研究现状
    1.3 “飞思卡尔”智能汽车竞赛介绍
    1.4 本文主要研究内容
    本文以第十届“飞思卡尔”杯智能车竞赛为背景,按照竞赛规则完成了基于32位微控制器Kinetis_K60的智能车控制系统硬件设计。章节结构如下:
    第一章,介绍了视觉导引智能车课题的研究背景及意义、国内外的研究现状,以及飞思卡尔智能车竞赛现状。
    第二章,给出了控制系统的总体设计方案和工作原理。
    第三章,硬件电路设计。给出了系统各模块的连接图,介绍了系统中各个电路模块的设计思路。
    第四章,电路PCB设计。介绍了设计各个模块PCB板所遵循的规范和设计思路,给出了相应PCB图。
    第五章,机械结构改造。介绍了舵机,编码器的安装以及转向轮的车轮定位。
    第751章,系统调试。介绍了系统各个模块的调试过程以及整车的系统联调。
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