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    1.2.1 国外研究现状欧美地区的工业较发达国家对于智能车的研究历程比较长，可以说贯穿了汽车发展的每个阶段。 美国巴雷特公司在20世纪50年代开发出了第一个自主引导车辆系统，具备了智能车的基本特性——自主性[3]。到了 80 年代，美国还制定了为方便陆地自主行驶作战的军事研究，计划研制一台可以在山路上自主导航和避障的智能车。到了 20世纪 90 年代，随着计算机科技的飞速发展，其在工业和生活上的应用范围也不断扩大， 美国和欧洲的发达国家对智能车辆进行了大规模的深入研究， 也取得了累累硕果。在当今这个互联网时代，互联网巨头谷歌公司和苹果公司正在建立一个围绕智能汽车的物联网，其中基于互联网生态智能汽车就是其中一个重要的组成部分。不光这些互联网巨头，各大汽车制造厂商，比如通用、宝马等著名汽车品牌也在着手智能汽车硬件的研究。在实际的无人驾驶车上，对信号灯的检测是必不可少的。在对信号灯检测上，谷歌结合地理位置数据，在信号灯位置处使用多个摄像头检测信号灯。
    1.2.2 国内研究现状国内智能自主车辆的开发开始的比较晚。今年，中国航天科工集团公司 33 所和北理工研制的智能车，在道路高峰时段自主导航完成了避障、自动加减速等一系列动作，安全通过了复杂路况下的试验。
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