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1.2 本课题国内外研究现状分析
1.3 论文主要内容和安排
本文的主要内容是研究惯性轮摆的控制方法。
本文的内容安排：
第一章介绍了惯性轮摆系统研究的目的和意义，国内外研究现状，和本论文的文章结构。
第二章介绍了仿真研究的相关技术和开发工具。并且对惯性轮摆的动力学模型进行分析、变换。
第三章主要提出基于部分反馈线性化和基于能量的两种摆起控制器设计，并进行仿真，对比分析这两种设计的区别。
第四章主要提出基于精确反馈线性化和基于LQR的两种镇定控制器的设计。并进行仿真，对比分析这两种设计的区别。
第五章则是着重讲解惯性轮摆的滑模控制。分析了设计方法并且通过仿真来验证。
2 惯性轮摆动力学模型及转换
2.1 课题研究平台介绍
MATLAB是一款科学计算软件，主要用矩阵的形式来处理数据。它把高性能的数学分析、矩阵计算、系统的建模与仿真等功能融合为一体，并且软件内部也存储了不同的系统函数，因此matlab软件在数据计算、系统建模仿真、软件编写等领域被广泛使用。它是由美国的MathWorks公司开发的商业数学软件，可以说是代表了现在科学计算软件的先进国际水平[8]。
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